在microchip上发现了一篇PID的文档(加热的),跟各位讨论一下

1.比例误差
A.This type of Controller is common for driving the error to a small,
but non-zero value, leaving a steady state error.
比例误差使得误差变小，并且形成一个稳定状态的误差，但不是将误差调节到0

B.比例误差的使用: proportional gain, * erro

2.积分误差，明天写吧
A.比例误差是相对现在的，而积分误差是相对过去的

B.通过计算过去所有的误差，来求出积分项

C.每隔一个固定的时间间隔，来计算积分项。温度系统的时间间隔要比一个电机系统长，因为温度的改变很慢，有很大的sluggish(这里翻译不好)

什么意思??
   有PID控制的程序实例吗?

PID实际上就是根据“过去”，“现在”和“将来”三方面综合考虑来进行误差控制。
“过去”就是积分，把过去的状态累加起来。
“现在”就是比例，线性地参照当前的状态。
“将来”就是微分，根据状态的变化趋势决定未来。

版主:
          可否将PID的文档(加热的)的网址贴出来,让大家学习学习!!!!

很多书上有这个问题的详细介绍

现在有很多所谓先进的算法，比如馄饨，模糊，可能更多停留在理论上。
pid参数的选择的确有点搞头。例如，比例大会冲过头，比例小会跟不上拍。
还有一种重复控制技术，不是把所有的过去积分得到误差，而是某点的误差的是该点的过去积分。

有没有网址？