1.当被控对象带有积分性质的执行机构时，如步进电机等，应采用增量式算法。
2.比例系数一般大于1，积分系数一般小于1，微分可用可不用，一般不用。
3.采样周期要满足奈奎斯特采样定理，采样频率大于信号最高频率的二倍，工程上要取更大的余量。1S明显太慢了。
PS:上面的1，3条基本上是教科书上摘抄的，以我自己的经验来说：
1.增量式和位置式都可以用，只是针对不同的对象效果可能有点差异，两个算法的区别就差一个式子。其它应该都差不多，所以你可以两种方法都试试，哪个效果好用哪个。
3.采样周期我一般都选的尽量小（当然利用你现有的硬件尽可能缩小采样周期），整个零点几秒应该差不多。
使用PID最重要的我感觉是，把输入输出的对应关系对应好。
以上仅代表个人观点，不一定正确，仅供参考。我只做过两次PID项目，都是和直流电机相关的。
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楼主
