向大家请教PID控制的问题

只看该作者 · 2009-11-2 12:31

小弟我刚做了个PID程序，但有很多问题，想向大家请教，
1.PID位置式和增量式算法该怎么用，我是用在控制滑差电机的该用哪个？
2.PID的比例系数范围是在0到1吗？能大于1吗？比例带是比例系数的倒数吗？但是我看到人家做的PID比例带都调到300了，如果是这样的话，比例系数都很小了，作用都很微弱了
3.采样周期怎么定？我现在用的1S好像反应有点慢。
麻烦大家给解释解释，谢谢!

只看该作者 · 2009-11-3 08:20

1. 增粮式
2。和具体的应用有关系。
3。和硬件以及软件设置有关系，硬件支持可以提高采样频率。

另外，模糊控制以及普及了，建议用模糊算法似乎更好一些。

1万 · 2009-11-3 09:59

PID的P一般都是大于1.
积分常数才是倒数

只看该作者 · 2009-11-3 16:38

1.当被控对象带有积分性质的执行机构时，如步进电机等，应采用增量式算法。
2.比例系数一般大于1，积分系数一般小于1，微分可用可不用，一般不用。
3.采样周期要满足奈奎斯特采样定理，采样频率大于信号最高频率的二倍，工程上要取更大的余量。1S明显太慢了。
PS:上面的1，3条基本上是教科书上摘抄的，以我自己的经验来说：
1.增量式和位置式都可以用，只是针对不同的对象效果可能有点差异，两个算法的区别就差一个式子。其它应该都差不多，所以你可以两种方法都试试，哪个效果好用哪个。
3.采样周期我一般都选的尽量小（当然利用你现有的硬件尽可能缩小采样周期），整个零点几秒应该差不多。
使用PID最重要的我感觉是，把输入输出的对应关系对应好。
以上仅代表个人观点，不一定正确，仅供参考。我只做过两次PID项目，都是和直流电机相关的。

只看该作者 · 2009-11-6 10:57

谢谢大家解释，尤其是winsunhy，这两天由于没来得及看，但是我还有问题不能明白，

就是winsunhy所说的输入输出的对应关系，PID的输出是在输入的基础上去改变输出，还是以设定值和输入的差值作为输出去控制下一级，上次做的方法如下，

PidOUT=PIDIN(输入值）+pp->Proportion * Error + pp->Integral * pp->SumError + pp->Deirvative * dError ;

当输入值和设定值有偏差时，在输入值的基础上去进行PID校正。当输入值和设定值没有偏差时，PID直接输出输入值。我不知道这样这是否可行，但上次调节效果不明显，比例是乎没有起什么作用，困惑，我对pid可能没有能很好的理解

1万 · 2009-11-6 11:01

本帖最后由 zjp8683463 于 2009-11-6 11:03 编辑

设定值和反馈值的量纲必须是一致的。比如都是+/-10V。

PID是对误差值进行控制，放大的是误差信号，不是设定值。

只看该作者 · 2009-11-6 11:13

谢谢zjp8683463，明白了，PID是对误差进行控制的，没有误差时PID不会有输出，但有个疑问，如果控制的是连续的模拟量（电机转速）而不是开关量，我具体该怎么去实现，问题有点傻，呵呵

1万 · 2009-11-6 12:57

电机转速通过编码器反馈，设定值-反馈值就是误差值。然后对误差值进行PID算法。

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