请问大家一个UCOS2里面任务用到时间片的问题

发表于 2017-2-17 10:14

请问各位大神一个UCOS2的问题

在UCOS2的任务里用到了for循环，在for的每次循环里面希望程序每次循环都是固定的执行一定时间。

发现在裸机里面用while（n）；利用n在定时中断自减很好实现，但是在ucos里面好像不能这么用

因为while前面还有一些程序，这些程序受反馈影响，每次时间都不一样。所以用延时的话就不能保证每次循环的时间一样。

发表于 2017-2-17 10:16

for(vs_i=1;vs_i<=(10*speed_num4);vs_i++)
{
sudu_time=10;
speed(0x01,0x01,vsyou);
   speed(0x01,0x02,vszuo);
      bianma1=Get_Moto_Pulse_Unclr(TIM2);
      bianmab=(-Get_Moto_Pulse_Unclr(TIM1));
if(bianma1>(vss_num_you*vs_i))
{
   speed(0x01,0x01,0);
}
if(bianmab>(vss_num_zuo*vs_i))
{
   speed(0x01,0x02,0);
}
      while(sudu_time);

}

发表于 2017-2-17 10:18

上面的是我的裸机的程序，是一个电机控制的程序。以10ms为时间片的控制方法。反馈是编码器的数值。在移植的过程中发现操作系统里不知道怎么写了。

发表于 2017-2-17 10:52

UCOS2不支持同优先级轮转，哪来的时间片？
既然使用了RTOS了，那么你的应用程序结构就应该改成事件驱动的。
比如开个中断，让以10ms为周期来触发事件，如释放信号量。
RTOS的线程收到信号以后，开始执行你的任务。

发表于 2017-2-17 12:21

aozima 发表于 2017-2-17 10:52
UCOS2不支持同优先级轮转，哪来的时间片？
既然使用了RTOS了，那么你的应用程序结构就应该改成事件驱动的。 ...

请问应该开个什么中断呢？单片机里唯一能按时触发的就是定时中断了。可是我之前加了一个定时器中断以后发现程序就不能正常运转了。。。。。。。。。

发表于 2017-2-17 12:27

yunyoushuaiqi 发表于 2017-2-17 10:16
for(vs_i=1;vs_i(vss_num_you*vs_i))
{
speed(0x01,0x01,0);

楼主可以考虑这样。

      for(vs_i=1;vs_i<=(10*speed_num4);vs_i++)
                     {
                                    // 等待信号量sem
                                    OSSemPend(sem,)

                                    speed(0x01,0x01,vsyou);
                              speed(0x01,0x02,vszuo);
      bianma1=Get_Moto_Pulse_Unclr(TIM2);
      bianmab=(-Get_Moto_Pulse_Unclr(TIM1));
                                    if(bianma1>(vss_num_you*vs_i))
                                    {
                                       speed(0x01,0x01,0);
                                    }
                                    if(bianmab>(vss_num_zuo*vs_i))
                                    {
                                       speed(0x01,0x02,0);
                                    }
                     }
然后在一个10ms的定时中断中，调用OSSemPost(sem)。
蔌者，如果时间要求不是那么严格的话，将while(sudu_time)改成OSTimeDly(xxx)就好了。

看得出来你对rtos原理还不了解，建议深入学习下。
如果感兴趣的话，欢迎关注我的21ic公开课-自己动手从0到1写嵌入式操作系统，会有用力于你实际应用。

发表于 2017-2-17 12:32

yunyoushuaiqi 发表于 2017-2-17 12:21
请问应该开个什么中断呢？单片机里唯一能按时触发的就是定时中断了。可是我之前加了一个定时器中断以后发 ...

不能正常运转，要自己调试转出原因来。
开中断，就是弄个定时器中断。
如果你的系统时钟节拍中断是10ms的话，用延时也是可以的。
当然，具体还要看你系统的要求。

发表于 2017-2-17 13:46

lishutong 发表于 2017-2-17 12:27
楼主可以考虑这样。

for(vs_i=1;vs_i(vss_num_you*vs_i))

多谢你的建议我研究研究。

发表于 2017-2-17 13:54

1. 可以是否操作系统的延时函数，但是时间肯定不精准；
2. 将这部分功能放在定时中断服务程序中，时间精度高；
3. 采用定时器中断加信号量的方式，也可以将程序放在任务中，但是时间精度可能比2的稍差。

发表于 2017-2-17 14:33

6楼的方法是可行的。用信号量的方式。固定时间进行触发。任务执行程序等待到有信号量的时候再执行。感谢@liushutong

发表于 2017-2-17 14:38

yunyoushuaiqi 发表于 2017-2-17 14:33
6楼的方法是可行的。用信号量的方式。固定时间进行触发。任务执行程序等待到有信号量的时候再执行。感谢@li ...

注意调下任务的优先级，如果希望定时发生后，能够立即触发执行的话。任务的优先级要高点，否则就可能会因cpu被别的任务占用而延迟，导致延时精度更差。

发表于 2017-2-17 15:50

lishutong 发表于 2017-2-17 14:38
注意调下任务的优先级，如果希望定时发生后，能够立即触发执行的话。任务的优先级要高点，否则就可能会因 ...

多谢，

发表于 2017-2-17 16:05

uc/os 任务是并发的，有可能你在for里面执行函数的时候任务切换，所以整个for的运行就不是一个固定值了。你这种for计时本身就有太多的问题了，在一个函数阻塞在太多时候了，不管在裸机还是在操作系统里都不是一个好的方法了，只不过裸机不会任务切换所以你看到执行的时间是固定的了。

发表于 2017-2-17 16:36

m564522634 发表于 2017-2-17 16:05
uc/os 任务是并发的，有可能你在for里面执行函数的时候任务切换，所以整个for的运行就不是一个固定值了。 ...

多谢，我已经用信号量的问题解决了。

发表于 2017-2-17 22:43

这个不是中断函数自己执行的吗

发表于 2017-2-17 22:45

楼主使用while（n），这个不用这样执行吧，systick可以转换。

[STM32F1] 请问大家一个UCOS2里面任务用到时间片的问题

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