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[STC单片机] 大神们我在用stc12单片机做了个循迹小车，现在有点问题想请教下

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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-7 09:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
循迹小车, STC12单片机, right, MOTO, PWM
1.我的小车在遇到左边的黑线时停不下来，慢慢开是能停的。。是我的程序太臃肿了嘛
2.我想在我的小车上实现，在条件达成之后在冲一段时间，这在程序中怎么实现
附程序，希望大佬们帮帮我这个菜鸟，第一次做小车
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  1. 

  2. #include <reg52.h>
    


  3. 

  4. #define uint unsigned int
    

  5. unsigned char zifuchuan[]="abcd";                        //待显示字符
    

  6. volatile unsigned char sending;
    

  7. int add_left1,add_left2,add_right1,add_right2;
    

  8. int  flag=0;
    

  9. int  flag2=0;
    

  10. int r,l,z=0;
    


  11. 

  12. /*******PWM波调节参数********/ 
    

  13. #define push_left1 1
    

  14. #define push_left2 1
    

  15. #define push_right1 1
    

  16. #define push_right2 1                                 
    


  17. 

  18. /*******黑白检测传感器输出********/ 
    

  19. sbit sign_left1=P2^0;
    

  20. sbit sign_left2=P2^1;
    

  21. sbit sign_left3=P2^2;
    

  22. //sbit sign_right1=P2^2;
    

  23. sbit sign_left4=P2^3;
    

  24. sbit sign_right1=P2^4;
    

  25. sbit sign_right2=P2^5;
    

  26. sbit sign_right3=P2^6;
    

  27. sbit sign_back2=P2^7;
    

  28. sbit sign_back=P3^1;
    

  29. /*******四轮电机信号输入********/ 
    

  30. sbit left_moto1_in1=P0^0;
    

  31. sbit left_moto1_in2=P0^1;
    

  32. sbit left_moto2_in1=P0^2;
    

  33. sbit left_moto2_in2=P0^3;
    

  34. sbit right_moto1_in1=P0^4;
    

  35. sbit right_moto1_in2=P0^5;
    

  36. sbit right_moto2_in1=P0^6;
    

  37. sbit right_moto2_in2=P0^7;
    


  38. 

  39. /*******四轮电机信号使能********/ 
    

  40. sbit Left_moto1_pwm_ENA=P1^0;
    

  41. sbit Left_moto2_pwm_ENB=P1^1;
    

  42. sbit Right_moto1_pwm_ENA=P1^2;
    

  43. sbit Right_moto2_pwm_ENB=P1^3;
    


  44. 

  45. /*******电机占空比参量定义********/ 
    

  46. unsigned char pwm_val_left1  =0;    //变量定义
    

  47. unsigned char push_val_left1 =0;    //左1电机占空比N/10
    

  48. unsigned char pwm_val_left2  =0;    //变量定义
    

  49. unsigned char push_val_left2 =0;    //左2电机占空比N/10
    

  50. unsigned char pwm_val_right1 =0;        //变量定义
    

  51. unsigned char push_val_right1=0;    //右电机占空比N/10
    

  52. unsigned char pwm_val_right2 =0;        //变量定义
    

  53. unsigned char push_val_right2=0;    //右电机占空比N/10
    


  54. 

  55. bit Left_moto1_stop =1;
    

  56. bit Left_moto2_stop =1;
    

  57. bit Right_moto1_stop=1;
    

  58. bit Right_moto2_stop=1;
    

  59. unsigned  int  time=0;
    


  60. 

  61. /*******左1电机前进********/ 
    

  62. void left_moto1_go()
    

  63. {
    

  64.   left_moto1_in1=1;
    

  65.   left_moto1_in2=0;
    

  66. }
    


  67. 

  68. /*******左1电机后退********/ 
    

  69. void left_moto1_back()
    

  70. {
    

  71.   left_moto1_in1=0;
    

  72.   left_moto1_in2=1;
    

  73. }
    


  74. 

  75. /*******左1电机停止********/ 
    

  76. void left_moto1_stp()
    

  77. {
    

  78.   left_moto1_in1=0;
    

  79.   left_moto1_in2=0;
    

  80. }
    


  81. 

  82. /*******左2电机前进********/ 
    

  83. void left_moto2_go()
    

  84. {
    

  85.   left_moto2_in1=1;
    

  86.   left_moto2_in2=0;
    

  87. }
    


  88. 

  89. /*******左2电机后退********/ 
    

  90. void left_moto2_back()
    

  91. {
    

  92.   left_moto2_in1=0;
    

  93.   left_moto2_in2=1;
    

  94. }
    


  95. 

  96. /*******左2电机停止********/ 
    

  97. void left_moto2_stp()
    

  98. {
    

  99.   left_moto2_in1=0;
    

  100.   left_moto2_in2=0;
    

  101. }
    


  102. 

  103. /*******右1电机前进********/ 
    

  104. void right_moto1_go()
    

  105. {
    

  106.   right_moto1_in1=1;
    

  107.   right_moto1_in2=0;
    

  108. }
    


  109. 

  110. /*******右1电机后退********/ 
    

  111. void right_moto1_back()
    

  112. {
    

  113.   right_moto1_in1=0;
    

  114.   right_moto1_in2=1;
    

  115. }
    


  116. 

  117. /*******右1电机停止********/ 
    

  118. void right_moto1_stp()
    

  119. {
    

  120.   right_moto1_in1=0;
    

  121.   right_moto1_in2=0;
    

  122. }
    


  123. 

  124. /*******右2电机前进********/ 
    

  125. void right_moto2_go()
    

  126. {
    

  127.   right_moto2_in1=1;
    

  128.   right_moto2_in2=0;
    

  129. }
    


  130. 

  131. /*******右2电机后退********/ 
    

  132. void right_moto2_back()
    

  133. {
    

  134.   right_moto2_in1=0;
    

  135.   right_moto2_in2=1;
    

  136. }
    


  137. 

  138. /*******右2电机停止********/ 
    

  139. void right_moto2_stp()
    

  140. {
    

  141.   right_moto2_in1=0;
    

  142.   right_moto2_in2=0;
    

  143. }
    


  144. 

  145. /*******小车停止********/ 
    

  146. void car_stp()
    

  147. {
    

  148.    push_val_left1  = push_left1+add_left1;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
    

  149.    push_val_left2  = push_left2+add_left2;
    

  150.    push_val_right1 = push_right1+add_right1;        //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快        改这个值可以改变其速度
    

  151.    push_val_right2 = push_right2+add_right2;        
    

  152.    left_moto1_stp();
    

  153.    left_moto2_stp();
    

  154.    right_moto1_stp();
    

  155.    right_moto2_stp();
    

  156. }
    


  157. 

  158. /*******小车直线前进********/ 
    

  159. void car_run_straight()
    

  160. {
    

  161.    push_val_left1  = push_left1+add_left1;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
    

  162.    push_val_left2  = push_left2+add_left2;
    

  163.    push_val_right1 = push_right1+add_right1;        //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快        改这个值可以改变其速度
    

  164.    push_val_right2 = push_right2+add_right2;        
    

  165.    left_moto1_go();
    

  166.    left_moto2_go();
    

  167.    right_moto1_go();
    

  168.    right_moto2_go();
    

  169. }
    


  170. 

  171. /*********小车右转**********/ 
    

  172. void car_turn_left()
    

  173. {
    

  174.    push_val_left1  = push_left1+add_left1;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
    

  175.    push_val_left2  = push_left2+add_left2;
    

  176.    push_val_right1 = push_right1+add_right1;        //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快        改这个值可以改变其速度
    

  177.    push_val_right2 = push_right2+add_right2;                
    

  178.    right_moto1_go();
    

  179.    right_moto2_go();
    

  180.    left_moto1_stp();
    

  181.    left_moto2_stp();
    

  182. }
    


  183. 

  184. /*********小车左转**********/ 
    

  185. void car_turn_right()
    

  186. {
    

  187.    push_val_left1  = push_left1+add_left1;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
    

  188.    push_val_left2  = push_left2+add_left2;
    

  189.    push_val_right1 = push_right1+add_right1;        //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快        改这个值可以改变其速度
    

  190.    push_val_right2 = push_right2+add_right2;        
    

  191.    left_moto1_stp();
    

  192.    left_moto2_stp();
    

  193.    right_moto1_go();
    

  194.    right_moto2_go();   
    

  195. }
    


  196. 

  197. void car_translate_right()
    

  198. {
    

  199.    push_val_left1  = push_left1+add_left1;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
    

  200.    push_val_left2  = push_left2+add_left2;
    

  201.    push_val_right1 = push_right1+add_right1;        //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快        改这个值可以改变其速度
    

  202.    push_val_right2 = push_right2+add_right2;
    

  203.    left_moto1_go();
    

  204.    left_moto2_back();
    

  205.    right_moto1_back();
    

  206.    right_moto2_go();
    

  207. }
    


  208. 

  209. /*******左1电机调速（调节push_val_left的值改变电机转速,占空比）********/
    

  210. void pwm_out_left_moto1(void)
    

  211. {  
    

  212.         if(Left_moto1_stop)
    

  213.         {
    

  214.                 if(pwm_val_left1<=push_val_left1)
    

  215.                         Left_moto1_pwm_ENA=1; 
    

  216.             else 
    

  217.                 Left_moto1_pwm_ENA=0;
    

  218.         if(pwm_val_left1>=10)
    

  219.                 pwm_val_left1=0;
    

  220.         }
    

  221.         else
    

  222.                 Left_moto1_pwm_ENA=0;
    

  223. }
    


  224. 

  225. /*******左2电机调速（调节push_val_left的值改变电机转速,占空比）********/
    

  226. void pwm_out_left_moto2(void)
    

  227. {  
    

  228.         if(Left_moto2_stop)
    

  229.         {
    

  230.                 if(pwm_val_left2<=push_val_left2)
    

  231.                         Left_moto2_pwm_ENB=1; 
    

  232.             else 
    

  233.                 Left_moto2_pwm_ENB=0;
    

  234.         if(pwm_val_left2>=10)
    

  235.                 pwm_val_left2=0;
    

  236.         }
    

  237.         else
    

  238.                 Left_moto2_pwm_ENB=0;
    

  239. }
    


  240. 

  241. /*******右1电机调速（调节push_val_left的值改变电机转速,占空比）********/ 
    

  242. void pwm_out_right_moto1(void)
    

  243. { 
    

  244.   if(Right_moto1_stop)
    

  245.   { 
    

  246.         if(pwm_val_right1<=push_val_right1)
    

  247.                 Right_moto1_pwm_ENA=1; 
    

  248.         else 
    

  249.                 Right_moto1_pwm_ENA=0;
    

  250.         if(pwm_val_right1>=10)
    

  251.                 pwm_val_right1=0;
    

  252.   }
    

  253.   else
    

  254.                 Right_moto1_pwm_ENA=0;
    

  255. }
    


  256. 

  257. /*******右2电机调速（调节push_val_left的值改变电机转速,占空比）********/ 
    

  258. void pwm_out_right_moto2(void)
    

  259. { 
    

  260.   if(Right_moto2_stop)
    

  261.   { 
    

  262.         if(pwm_val_right2<=push_val_right2)
    

  263.                 Right_moto2_pwm_ENB=1; 
    

  264.         else 
    

  265.                 Right_moto2_pwm_ENB=0;
    

  266.         if(pwm_val_right2>=10)
    

  267.                 pwm_val_right2=0;
    

  268.   }
    

  269.   else
    

  270.                 Right_moto2_pwm_ENB=0;
    

  271. }
    

  272. /******************************************************************** 
    

  273. * 名称 : Delay() 
    

  274. * 功能 : 延时,延时时间为 10ms * del 
    

  275. ***********************************************************************/  
    

  276. void Delay(uint del)  
    

  277. {  
    

  278.     uint i,j;  
    

  279.     for(i=0; i<del; i++)  
    

  280.     for(j=0; j<1827; j++)      
    

  281.     ;  
    

  282. } 
    


  283. 

  284. /*******串口初始化********/
    

  285. void initcom(void)                                
    

  286. {
    

  287.  EA=0;           //暂时关闭中断
    

  288.  AUXR=0x15;
    

  289.  BRT=0xdc;
    

  290.  SCON=0x50;      //串口工作在模式1
    

  291.  ES=1;           //串行中断允许
    

  292.  REN=1;          //允许接收 
    

  293.  EA=1;           //允许中断
    

  294. }
    


  295. 

  296. /*******定时器0和定时器1初始化********/
    

  297. void initime(void)                                
    

  298. {
    

  299.  EA=0;           //暂时关闭中断
    

  300.  TMOD=0x11;                 //模式1设置（M1=0，M0=1）
    

  301.  TR0=1;                         //打开定时器
    

  302.  TH0=0XFC;          //1Ms定时定时器设置，每隔1Ms发起一次中断。
    

  303.  TL0=0X18;
    

  304.  ET0=1;           //开定时器0中断
    

  305.  TR1=1;
    

  306.  TH1=0Xfd;                 //定时器设置，每隔100微秒发起一次中断。
    

  307.  TL1=0xfd;
    

  308.  ET1=1;           //开定时器1中断
    

  309.  EA=1;           //允许中断
    

  310. }
    

  311. /*********发送一个字节的数据，形参d即为待发送数据**********/
    

  312. void send(unsigned char d)                  
    

  313. {
    

  314.  SBUF=d;         //将数据写入到串口缓冲
    

  315.  sending=1;             //设置发送标志
    

  316.  while(sending); //等待发送完毕
    

  317. }
    


  318. 

  319.  /**********发送字符串，直到遇到0才结束**********/
    

  320. void sendc(unsigned char * pd)
    

  321. {
    

  322.         int n;
    

  323. /* while((*pd)!='\0')
    

  324.  {
    

  325.   send(*pd);     //发送一个字符
    

  326.   pd++;          //移动到下一个字符
    

  327.  }        */
    

  328.  for(n=0;n<5;n++)
    

  329. {
    

  330.  ES=0; 
    

  331.  SBUF=pd[n];
    

  332.  while(!TI); 
    

  333.  TI=0; 
    

  334. }
    


  335. 

  336.         
    

  337.         
    

  338.         
    

  339.         
    

  340.         
    

  341. // while((*pd)!='\0')
    

  342. // {
    

  343. //  send(*pd);     //发送一个字符
    

  344. //  pd++;          //移动到下一个字符
    

  345. // }
    

  346. }
    


  347. 

  348.  /**********主程序**********/
    

  349. void main()
    

  350. {
    

  351.  initcom();             //串口初始化
    

  352.  initime();      //定时器0和定时器1初始化
    

  353.  IPH=IPH|0x10;
    

  354.  IP=IP|0x10;
    

  355.  sign_left1=1;
    

  356.  sign_left2=1;
    

  357.  sign_left3=1;
    

  358.  add_left1=3;
    

  359.  add_left2=3;
    

  360.  add_right1=3;
    

  361.  add_right2=3;
    

  362.  flag=1;
    

  363.         sign_back=1;
    

  364.         
    

  365.  while(1)
    

  366. {
    

  367.          if(flag==1&&sign_left1==0&&sign_left2==1&&sign_left3==0&&sign_left4==0&&sign_right2==0&&sign_right3==0)//中间灯扫描
    

  368.    {  
    

  369.             add_left1=2;
    

  370.       add_left2=2;
    

  371.       add_right1=2;
    

  372.       add_right2=2;
    

  373.           car_run_straight();        
    

  374.    } 
    

  375.          if(flag==1&&sign_left1==0&&sign_left2==0&&sign_left3==1&&sign_left4==0&&sign_right2==0&&sign_right3==0)//中间灯扫描
    

  376.    {  
    

  377.             add_left1=2;
    

  378.       add_left2=2;
    

  379.       add_right1=2;
    

  380.       add_right2=2;
    

  381.           car_run_straight();        
    

  382.    }
    

  383.     if(flag==1&&sign_left1==0&&sign_left2==1&&sign_left3==1&&sign_left4==0&&sign_right2==0&&sign_right3==0)//中间灯扫描
    

  384.    {  
    

  385.             add_left1=2;
    

  386.       add_left2=2;
    

  387.       add_right1=2;
    

  388.       add_right2=2;
    

  389.           car_run_straight();        
    

  390.    }
    

  391.     if(flag==1&&sign_left1==1&&sign_left2==0&&sign_left3==0&&sign_left4==0&&sign_right2==0&&sign_right3==0)//左边碰黑线一个灯   右转
    

  392.    {  
    

  393.           add_right1=2;
    

  394.     add_right2=2;
    

  395.           add_left1=3;
    

  396.           add_left2=3;
    

  397.           left_moto1_go();
    

  398.           left_moto2_go();
    

  399.           right_moto1_back();
    

  400.           right_moto2_back();        
    

  401.    }
    

  402.     if(flag==1&&sign_left1==0&&sign_left2==0&&sign_left3==0&&sign_left4==1&&sign_right2==0&&sign_right3==0)//右边边碰黑线一个灯  左转
    

  403.    {  
    

  404.           add_right1=3;
    

  405.     add_right2=3;
    

  406.           add_left1=2;
    

  407.           add_left2=2;
    

  408.           left_moto1_back();
    

  409.           left_moto2_back();
    

  410.           right_moto1_go();
    

  411.           right_moto2_go();                
    

  412.    }
    

  413.          
    

  414.     if(flag==1&&sign_left1==1&&sign_left2==1&&sign_left3==0&&sign_left4==0)//左边碰黑线两个灯  右转
    

  415.    {  
    

  416.    add_right1=2;
    

  417.     add_right2=2;
    

  418.           add_left1=3;
    

  419.           add_left2=3;
    

  420.           left_moto1_go();
    

  421.           left_moto2_go();
    

  422.           right_moto1_back();
    

  423.           right_moto2_back();        
    

  424.    }
    

  425.     if(flag==1&&sign_left1==0&&sign_left2==0&&sign_left3==1&&sign_left4==1&&sign_right2==0&&sign_right3==0)//右边碰黑线两个灯   左转
    

  426.    {  
    

  427.            add_left1=2;
    

  428.            add_left2=2;
    

  429.            car_turn_right();        
    

  430.    }
    

  431.     if(flag==1&&sign_left1==0&&sign_left2==0&&sign_left3==0&&sign_left4==0&&sign_right2==0&&sign_right3==0)          //   左转
    

  432.    {  
    

  433.     add_right1=3;
    

  434.     add_right2=3;
    

  435.           add_left1=2;
    

  436.           add_left2=2;
    

  437.           left_moto1_back();
    

  438.           left_moto2_back();
    

  439.           right_moto1_go();
    

  440.           right_moto2_go();        
    

  441.    }
    


  442. 

  443.   if(flag==1&&sign_left1==1&&sign_left2==1&&sign_left3==1&&sign_left4==0&&sign_right2==0&&sign_right3==0)
    

  444.         {         
    

  445.                 add_left1=0;
    

  446.           add_left2=0;
    

  447.                 add_right1=0;
    

  448.                 add_right2=0;
    

  449.  car_run_straight();        
    

  450.                 
    

  451.         
    

  452.         }
    


  453. 

  454. }
    

  455. }
    


  456. 

  457. /********串口中断程序**********/
    

  458. void uart(void) interrupt 4        
    

  459. {
    

  460.  if(RI)        //收到数据
    

  461.  {
    

  462.   RI=0;        //清中断请求
    

  463.  }
    

  464.  else          //发送完一字节数据
    

  465.  {
    

  466.   TI=0;
    

  467.   sending=0;   //清正在发送标志
    

  468.  }
    

  469. }
    


  470. 

  471. /********定时器0中断程序**********/
    

  472. void time0() interrupt 1
    

  473. {         
    

  474.         if((flag2==0)&&(sign_right2==1||sign_right3==1))
    

  475.                          {
    

  476.          left_moto1_stp();
    

  477.    left_moto2_stp();
    

  478.    right_moto1_stp();
    

  479.    right_moto2_stp();
    

  480.                                  
    

  481.                     
    

  482.                          
    

  483.                          
    

  484.                          }
    

  485.                          
    

  486.                           if(sign_back2==0)  //光电开关扫描到//
    

  487.                          {
    

  488.                          flag=0;        
    

  489.                          
    

  490.                          }
    


  491. 

  492.                  if(flag==0)
    

  493.         {
    

  494.     
    

  495.           add_left1=9;
    

  496.           add_left2=9;
    

  497.                 add_right1=5;
    

  498.                 add_right2=5;
    

  499.           left_moto1_go();
    

  500.           left_moto2_go();
    

  501.           right_moto1_back();
    

  502.           right_moto2_back();
    

  503.                 flag2=1;
    

  504.                 r++;
    

  505.      if(r>=2000)        
    

  506.     {        
    

  507.         
    

  508.                 if(sign_left1==0&&sign_left2==0&&sign_left3==0&&sign_left4==0)
    

  509.                 {
    

  510.           add_left1=2;
    

  511.           add_left2=2;
    

  512.                 add_right1=2;
    

  513.                 add_right2=2;
    

  514.           left_moto1_go();
    

  515.           left_moto2_go();
    

  516.           right_moto1_go();
    

  517.           right_moto2_go();
    

  518.                         
    

  519.                 }
    

  520.                 if(sign_left1==1||sign_left2==1||sign_left3==1||sign_left4==1)
    

  521.                 { z++;
    

  522.                         if(z>=5000)        
    

  523.                         {
    

  524.                           flag2=0;
    

  525.                                 z=0;
    

  526.                         }
    

  527.                         flag=1;
    

  528.                 r=0;
    

  529.                 }
    

  530.      }                        
    

  531.         }
    

  532.                         
    


  533. 

  534.  TH0=0XFC;          //1Ms定时
    

  535.  TL0=0X18;
    

  536.  time++;
    

  537.  pwm_val_left1++;
    

  538.  pwm_val_left2++;
    

  539.  pwm_val_right1++;
    

  540.  pwm_val_right2++;
    

  541.  pwm_out_left_moto1();
    

  542.  pwm_out_left_moto2();
    

  543.  pwm_out_right_moto1();
    

  544.  pwm_out_right_moto2();
    

  545. }
    


  546. 

  547. /********定时器1中断程序**********/
    

  548. void time1() interrupt 3
    

  549. {
    

  550.    TH1=0Xfd;                 //定时器设置        
    

  551.    TL1=0Xfd;
    


  552. 


  553. 

  554. }
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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-7 16:30 | 显示全部楼层
没人吗
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Honmax 发表于 2017-8-7 16:44 | 显示全部楼层
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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-7 19:26 | 显示全部楼层
Honmax 发表于 2017-8-7 16:44

有办法吗
大佬
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cuya 发表于 2017-8-7 20:52 | 显示全部楼层
坦率地说， 我想没人愿意没人有耐心看你的程序， 同时给你找出bug.
你不妨直接说出问题所在
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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-8 13:44 | 显示全部楼层
cuya 发表于 2017-8-7 20:52
坦率地说， 我想没人愿意没人有耐心看你的程序， 同时给你找出bug.
你不妨直接说出问题所在 ...

就是当我小车扫描到，让他停止的黑线时，并没有停下来，但如果速度放慢是可以停下来的。所以不知道怎么办
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694844985 发表于 2017-8-8 16:07 | 显示全部楼层
看下你的控制逻辑，肯定是控制方法的问题，好好想想你慢速和快速有什么不同，粗略估计是你速度快速程序跳不出来速度控制的执行逻辑
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694844985 发表于 2017-8-8 16:08 | 显示全部楼层
加个调试标志位，看看是否进入你扫描黑线的程序里了，如果进入了就点个灯做个指示
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linqing171 发表于 2017-8-8 17:20 | 显示全部楼层
用手推车（简称stc）做了个小车？
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ningling_21 发表于 2017-8-8 17:30 | 显示全部楼层
执柯伐柯 发表于 2017-8-8 13:44
就是当我小车扫描到，让他停止的黑线时，并没有停下来，但如果速度放慢是可以停下来的。所以不知道怎么办 ...

可以用串口（输出数据到PC）监控一下程序运行的状态（遇到黑线的前后），基本可以找到问题所在
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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-9 09:14 | 显示全部楼层
ningling_21 发表于 2017-8-8 17:30
可以用串口（输出数据到PC）监控一下程序运行的状态（遇到黑线的前后），基本可以找到问题所在 ...

扫到之后是停下来了。但是好像是速度太快又冲出去le

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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-9 09:17 | 显示全部楼层
linqing171 发表于 2017-8-8 17:20
用手推车（简称stc）做了个小车？

大佬别拿我寻开心可以吗。。
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ningling_21 发表于 2017-8-9 09:30 | 显示全部楼层
执柯伐柯 发表于 2017-8-9 09:14
扫到之后是停下来了。但是好像是速度太快又冲出去le

说明问题点在于速度太快，这个容易解决
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 楼主| 执柯伐柯 发表于 2017-8-10 09:04 | 显示全部楼层
ningling_21 发表于 2017-8-9 09:30
说明问题点在于速度太快，这个容易解决

嗯嗯，谢谢大佬，我解决了
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