真诚求助，求建议，奇怪的问题

发表于 2018-3-31 14:41

苏山人家发表于 2018-3-31 12:25
如果使用动态申请强烈建议自己封装一下,保证不可重入还有内存释放后NULL
下面已经给你写好代码了，一定要用 ...

void *MALLOC(size_t size)()里的p指针是局部变量吧，能够return回去吗

发表于 2018-3-31 15:23

haohaodee 发表于 2018-3-31 14:41
void *MALLOC(size_t size)()里的p指针是局部变量吧，能够return回去吗

申请的是全局的，这只是指针值的返回，没问题

haohaodee · 发表于 2018-3-31 15:29

haohaodee 发表于 2018-3-31 14:38
1. 我先保证局部变量都赋初值。
2. 中断里面确认没有内存申请，但有memcpy，把中断接收到的数据copy出来， ...

想到的只有这些了，没有代码也都没法排查。
还有就是尽量减少全局变量，不得已用全局也要用static限制在文件内。

发表于 2018-3-31 16:06

是不是我把295的反汇编和296的反汇编对比分析，然后结合程序仿真，能够找出哪里指针操作错误了，哪里发生了未预料的错误导致飞行效果发生了很大的变化？这样的话也好排查啊。

发表于 2018-3-31 16:07

楼上的思路成不。。。

发表于 2018-3-31 17:30

真的好急啊，好几周专门搞这个了。。。还是没有头绪

发表于 2018-3-31 23:21

抖动是不是仅在驱动信号计算出错的时候才会发生？
要把所有故障模式的故障树画出来。然后找测试点，测试中间信号。
粗略看了一下你上面列的，好像都没有什么问题。

登录 · 发表于 2018-4-1 20:41

本帖最后由 haohaodee 于 2018-4-1 21:00 编辑

linqing171 发表于 2018-3-31 23:21
抖动是不是仅在驱动信号计算出错的时候才会发生？
要把所有故障模式的故障树画出来。然后找测试点，测试中 ...

我抓取了所以的数据，还是没分析出来。

很可能是堆栈的使用远远超过我的预计，所以我加了点stack，根本没解决。
现在问题是，怎样知道程序使用到的最大堆栈空间。

register window 的 MSP 吗？怎么计算？
另外，如果真是栈空间超了，可以解释发生的现象吗？

我把栈改到最大了，还是一样的表现。。。

haohaodee · 发表于 2018-4-1 21:53

haohaodee 发表于 2018-4-1 20:41
我抓取了所以的数据，还是没分析出来。

很可能是堆栈的使用远远超过我的预计，所以我加了点stack，根本没 ...

加个nop只会导致flash变化，ram不会变的，无论保存局部变量的stack还是malloc用的heap。

发表于 2018-4-2 18:03

本帖最后由 haohaodee 于 2018-4-2 18:28 编辑

引起姿态抖动的是姿态控制，姿态控制我现在只隔离成如下两行代码：

int channel[2];
channel[0] = k*(sp[0]-gyro[0]); // gyro 是陀螺仪数据，k是常数，sp[0]和sp[1]都赋值为0
channel[1] = k*(sp[1]-gyro[1]);

然后把channel值输出给pwm.

然后在while(1)前增加nop就会有很抖动和很稳两种截然不同的效果。
当然，很稳定的版本烧到哪台飞机都是稳定的，抖动的烧到哪台飞机都是抖动的。

我记录了上面涉及到的所有数据，然后离线计算复查，发现计算过程完全没有问题，但是输出channel确实变化很大。

如果抖动了，我不在前面加nop，而是把int channel[2] = {0};就OK了。当然，如果改了别的地方抖动了，再把赋初值去掉，就又不抖动了。

这个完全无法解释了嘛！目前可以确定就是跟代码在flash中的位置有关系，一旦位置稍微一动，效果就会完全不一样。
是如何造成效果完全不一样的，追踪上面两个式子，也完全没错，至少计算没错，不会变成1+2=5，常量值没有被改变，唯一的变量是陀螺仪，换别的陀螺仪，别的型号的陀螺仪，飞机表现都一样。

所以真正奇怪了。

发表于 2018-4-2 18:29

苏山人家发表于 2018-3-31 15:29
想到的只有这些了，没有代码也都没法排查。
还有就是尽量减少全局变量，不得已用全局也要用static限制在 ...

为什么局部变量必须赋初值？

发表于 2018-4-2 21:43

haohaodee 发表于 2018-4-2 18:03
引起姿态抖动的是姿态控制，姿态控制我现在只隔离成如下两行代码：

int channel[2];

抖和不抖的时候 channel 的结果值都确认没有问题？如果channel确认没有问题，那么问题就在后的pwm。
在8051里面sp是关键字吧。这个数**算是不是要检测溢出？

你的烧写mcu flash的程序，有没有往特定的flash地址写入流水号的功能？
MCU换过吗？会是一个MCU的flash被你完的寿命有问题了吗？

苏山人家 · 发表于 2018-4-2 22:27

linqing171 发表于 2018-4-2 21:43
抖和不抖的时候 channel 的结果值都确认没有问题？如果channel确认没有问题，那么问题就在后的pwm。
在8 ...

抖动的版本，陀螺仪和channel的跳动都很比稳的大，很难说是抖动引起陀螺仪数值变大还是陀螺仪数值有问题，造成抖动。

有往特定的地址写一些参数，这个地址在flash的后面，程序远没到那里呢。读出来全是FFFF。
换过其他的MCU，同样的表现。

发表于 2018-4-2 22:32

本帖最后由 haohaodee 于 2018-4-2 22:39 编辑

另外，怎样看程序最大用了多少栈，MSP吗，比如RAM是0x20000000到0x20004FFF，开了8k的栈，则栈的地址是0x20003000到0x20002FFF。
对吗？但是我看.map文件，好像是顺序排列的，data,bss,heap,stack，比如heap到0x20001666,则栈是0x20001666到0x20003666。

我觉得地址应该是0x20001666到0x20003666，但是由3666向1666扩展。

haohaodee · 发表于 2018-4-3 09:32

haohaodee 发表于 2018-4-2 18:29
为什么局部变量必须赋初值？

因为局部变量是从栈里面获取的，其值是不确定的

发表于 2018-4-3 09:40

haohaodee 发表于 2018-4-2 22:32
另外，怎样看程序最大用了多少栈，MSP吗，比如RAM是0x20000000到0x20004FFF，开了8k的栈，则栈的地址是0x20 ...

你是什么芯片啊，keil有个.s的引导文件里面由设置堆栈大小的，keil堆栈是顺序分配的，剩下的就是给全局留着的

发表于 2018-4-3 11:05

没操作系统的话，只能一步一步的检查了，慢慢调试吧，这个过程也是你收货与成长的过程。

发表于 2018-4-5 21:18

一路向北lm 发表于 2018-4-3 11:05
没操作系统的话，只能一步一步的检查了，慢慢调试吧，这个过程也是你收货与成长的过程。 ...

是啊，翻了个底朝天，解了一些可能的BUG.

发表于 2018-4-5 21:22

感谢大家，我想应该是已经解了，PWM的一个结构体成员没有初始化。。。所以pwm出问题了。。。

感谢大家，谢谢大家的关注，在这两个帖子中，大家给了很多的帮助，我自己得到了很大的成长，再次感谢大家。

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