增量
pid.error_value = pid.set_value - pid.now_value
pid.add_value = pid.kp * (pid.error_value - pid.error_last) + pid.ki * pid.error_value + pid.kd * (pid.error_value - 2 * pid.error_last + pid.error_last_last)
pid.now_value += pid.add_value
pid.error_last = pid.error_value
pid.error_last_last = pid.error_last
位置
pid.error_value = pid.set_value - pid.now_value
pid.error_sum += pid.error_value
pid.now_value = pid.kp * pid.error_value + pid.ki * pid.error_sum + pid.kd * (pid.error_value - pid.error_last)
pid.error_last = pid.error_value
增量的PI和位置的PD是完全一样的,只是系数不同,哪么只用增量PI也就等于用位置PD,哪么请问这该叫什么控制呢?
|
|
楼主
