[RISC-V MCU 应用开发] 第八十八章、CH32V103应用教程——步进电机驱动

#ifndef __GPIO_H

#define __GPIO_H



#include "ch32v10x_conf.h"



//ULN2003驱动



void Moto_Init(void);      //步进电机初始化



void Motorcw(u8 speed);    //步进电机正转函数

void Motorccw(u8 speed);   //步进电机反转函数



void Motorcw_angle(int angle,int speed);  //步进电机正转角度函数

void Motorccw_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数



void MotorStop(void);      //步进电机停止函数



#endif

#include "gpio.h"

#include "debug.h"



//#define N 4

#define N 8



//步进电机正反转数组  数组的值，即对应GPIO引脚的值

//单四拍

//uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A.（9-8-7-6）

//uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.（6-7-8-9）



////双四拍

//uint16_t phasecw[4] ={0x0300,0x0180,0x00C0,0x0240};// DC-CB-BA-AD.

//uint16_t phaseccw[4]={0x00C0,0x0180,0x0300,0x0240};// AB-BC-CD-DA.



//四相八拍

uint16_t phasecw[8] ={0x0200,0x0300,0x0100,0x0180,0x0080,0x00C0,0x0040,0x0240};// D-DC-C-CB-B-BA-A-AB.

uint16_t phaseccw[8]={0x0040,0x00C0,0X0080,0x0180,0x0100,0x0300,0x0200,0x0240};// A-AB-B-BC-C-CD-D-DA.



//电机初始化函数

void Moto_Init(void)

{

    //步进电机初始化

    // IN1: PB6   a

    // IN2: PB7   b

    // IN3: PB8   c

    // IN4: PB9   d

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);



    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);



    GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );

}



//电机正转函数

//其中，speed的值越大，速度越慢，值越小，速度越快，speed相当于调节脉冲速度

//转动速度和脉冲频率成正比，在此处，延时越小，频率越高

void Motorcw(u8 speed)

{

    uint8_t i=0;



    for(i=0;i<N;i++)

    {

        GPIO_Write(GPIOB,phasecw[i]);

        Delay_Ms(speed);

    }

}



//电机反转函数

void Motorccw(u8 speed)

{

    uint8_t i;

    for(i=0;i<N;i++)

    {

        GPIO_Write(GPIOB,phaseccw[i]);

        Delay_Ms(speed);

    }

}



//电机停止函数

void MotorStop(void)

{

    //GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );

    GPIO_Write(GPIOB,0x0000);

}



//电机正转角度

void Motorcw_angle(int angle,int speed)

{

    int i,j;

    j=(int)(angle/0.70312);

    for(i=0;i<j;i++)

    {

        Motorcw(speed);

    }

}



//电机反转角度

void Motorccw_angle(int angle,int speed)

{

    int i,j;

    j=(int)(angle/0.70312);

    for(i=0;i<j;i++)

    {

        Motorccw(speed);

    }

}

/********************************** (C) COPYRIGHT *******************************

* File Name          : main.c

* Author             : WCH

* Version            : V1.0.0

* Date               : 2020/04/30

* Description        : Main program body.

*******************************************************************************/



/*

 *@Note

电机驱动

ULN2003步进电机驱动板+5V步进电机(四相五线）

电机型号为：28BYJ-48（减速步进电机），减速比为1:64，步进脚为5.625/64度，如果需要转动一圈，那么需要 360/5.625*64=4096 个脉冲信号。

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行设备。步进电机驱动信号为脉冲信号

当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。

我们可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时我们可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

*/



#include "debug.h"



#include "gpio.h"





/* Global typedef */



/* Global define */



/* Global Variable */





/*******************************************************************************

* Function Name  : main

* Description    : Main program.

* Input          : None

* Return         : None

*******************************************************************************/

int main(void)

{



    USART_Printf_Init(115200);

    Moto_Init();

    Delay_Init();



    printf("This is Stepper motor driver\r\n");



    Motorcw_angle(360,5);   //步进电机正转角度函数

    MotorStop();

    Delay_Ms(1000);



    Motorccw_angle(360,5);  //步进电机反转角度函数

    MotorStop();

    Delay_Ms(1000);



}