本帖最后由 zero949079783 于 2021-11-14 11:32 编辑
开发环境：VSCODE(gcc编译链)+STM32CubeMX(也可以使用HUAWEI-LiteOS-Studio) 。 代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1uXfIR0GFQOBZPl1NfQP08w
提取码：6b0c
步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。
步进电机细分：
1、步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。 2、两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。 3、如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。 32细分为6400个脉冲 ，6400个脉冲为1圈 ， 脉冲数 = 360/步进角（1.8）*细分数
- #include "Stepper_Motor.h"
- uint16_t pwm_val =0;
- float Mot_Angle=0; //
- void TimCH_Config(void)
- {
- // MOT_EN_ENABLE();
- HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
- }
- //PWM 中断回调函数
- void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
- {
- if(htim->Instance == TIM3)
- {
- pwm_val++;
- Mot_Angle = pwm_val;
- // if(pwm_val%800 == 0){ //每45度输出
- // Mot_Angle = pwm_val;
- // if(MOT_DIR_IN() == FWD){
- // printf ("\r\n步进的正转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);
- // }
- // else{
- // printf ("\r\n步进的反转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);
- // }
-
- // }
-
- if(pwm_val == MOT_PULSE){ //32细分为6400个脉冲 6400个脉冲为1圈 脉冲数 = 360/步进角（1.8）*细分数
- pwm_val=0;
- HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
- }
- }
-
- }
- while (1)
- {
- /* USER CODE END WHILE */
- /* USER CODE BEGIN 3 */
- MOT_DIR_FWD();
- HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
- printf ("\r\n步进的正转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);
- HAL_Delay(1000);
- MOT_DIR_REV();
- HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
- printf ("\r\n步进的反转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);
- HAL_Delay(1000);
- }
- /* USER CODE END 3 */
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