VSCODE STM32 裸机之步进电机控制（42BYGH32-401A）

只看该作者 · 2021-11-14 11:28

本帖最后由 zero949079783 于 2021-11-14 11:32 编辑

开发环境：VSCODE(gcc编译链)+STM32CubeMX(也可以使用HUAWEI-LiteOS-Studio) 。

代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1uXfIR0GFQOBZPl1NfQP08w
提取码：6b0c

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。

步进电机细分：

1、步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。

2、两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。

3、如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。

32细分为6400个脉冲，6400个脉冲为1圈，脉冲数 = 360/步进角（1.8）*细分数

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#include "Stepper_Motor.h"





uint16_t pwm_val =0;

float Mot_Angle=0;  //



void TimCH_Config(void)

{

   // MOT_EN_ENABLE();

    HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

}





//PWM 中断回调函数

void  HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

    if(htim->Instance == TIM3)

    {

        pwm_val++;

        Mot_Angle = pwm_val;

        // if(pwm_val%800 == 0){ //每45度输出

        //     Mot_Angle = pwm_val;

        //     if(MOT_DIR_IN() == FWD){

        //         printf ("\r\n步进的正转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);

        //     }

        //     else{

        //         printf ("\r\n步进的反转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);

        //     }

            

        // }

        

        if(pwm_val == MOT_PULSE){  //32细分为6400个脉冲  6400个脉冲为1圈  脉冲数 = 360/步进角（1.8）*细分数 

            pwm_val=0;

            HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

        }

    }

    

}

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while (1)

  {

    /* USER CODE END WHILE */



    /* USER CODE BEGIN 3 */

      MOT_DIR_FWD();

      HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

      printf ("\r\n步进的正转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);

      HAL_Delay(1000);



      MOT_DIR_REV();

      HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

      printf ("\r\n步进的反转角度=%.3f\r\n", Mot_Angle*0.05625);

      HAL_Delay(1000);



  }

  /* USER CODE END 3 */