21ic电子技术开发论坛 › 单片机与嵌入式系统 › ST MCU › FreeRTOS移植到STM32
12
返回列表 发新帖我要提问

[其他ST产品] FreeRTOS移植到STM32

[复制链接]
 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:47 | 显示全部楼层
F4系列就拷贝port\RVDS\ARM_CM4，然后我们将工程文件中 FreeRTOS 的内容添加到工程中去，按照已经新建的分组添加 我们的 FreeRTOS 工程源码。 在 FreeRTOS/port 分组中添加 MemMang 文件夹中的文件只需选择其中一个即可，我 们选择“heap_4.c”，这是 FreeRTOS 的一个内存管理源码文件。同时，需要根据自己的开 发板型号在 FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM?中选择，“？”表示 3、4 或者 7，具体选择 哪个得看你使用的是哪个型号的 STM32 开发板。
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:51 | 显示全部楼层
8080163b03039139d3.png
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:51 | 显示全部楼层
3256863b03044ca035.png
然后在 user 分组中添加我们 FreeRTOS 的配置文件“FreeRTOSConfig.h”，因为这是 头文件（.h），所以需要在添加时选择文件类型为“All files (*.*)”，至此我们的 FreeRTOS 添加到工程中就已经完成，效果图如下
767463b0305694537.png
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:53 | 显示全部楼层
指定 FreeRTOS 头文件的路径
9896663b030d6a5597.png
这一步不过多解释，用过STM32的人都知道
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:54 | 显示全部楼层
FreeRTOSConfig.h 文件修改

       FreeRTOSConfig.h 头文件的内容修改的不多，具体是：修改与对应开发板的头文件 ， 如果是使用野火 STM32F1 的开发板，则包含 F1 的头文件#include "stm32f10x.h"，同理是 使用了其它系列的开发板，则包含与开发板对应的头文件即可，当然还需要包含我们的串 口的头文件“bsp_usart.h”，因为在我们 FreeRTOSConfig.h 中实现了断言操作，需要打印 一些信息。其他根据需求修改即可， 3357563b0310854af1.png
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:55 | 显示全部楼层
修改 stm32f10x_it.

SysTick 中断服务函数是一个非常重要的函数，FreeRTOS 所有跟时间相关的事情都在 里面处理，SysTick 就是 FreeRTOS 的一个心跳时钟，驱动着 FreeRTOS 的运行，就像人的 心跳一样，假如没有心跳，我们就相当于“死了”，同样的，FreeRTOS 没有了心跳，那么 它就会卡死在某个地方，不能进行任务调度，不能运行任何的东西，因此我们需要实现一 个 FreeRTOS 的心跳时钟，FreeRTOS 帮我们实现了 SysTick 的启动的配置：在 port.c 文件 中已经实现 vPortSetupTimerInterrupt()函数，并且 FreeRTOS 通用的 SysTick 中断服务函数 也实现了：在 port.c 文件中已经实现
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 20:56 | 显示全部楼层
xPortSysTickHandler()函数，所以移植的时候只需要我 们在 stm32f10x_it.c 文件中实现我们对应（STM32）平台上的 SysTick_Handler()函数即可。 FreeRTOS 为开发者考虑得特别多，PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个很重要的函 数都帮我们实现了，在 port.c 文件中已经实现 xPortPendSVHandler()与 vPortSVCHandler() 函数，防止我们自己实现不了，那么在 stm32f10x_it.c 中就需要我们注释掉 PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个函数了，具体看一下代码
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 21:02 | 显示全部楼层
复制
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    

  2. #include "stm32f10x_it.h"
    

  3. #include "FreeRTOS.h"                                        //FreeRTOS使用                  
    

  4. #include "task.h" 
    

  5. /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Template
    

  6.   * @{
    

  7.   */
    

  8. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    

  9. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    

  10. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    

  11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    

  12. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    

  13. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    

  14. /******************************************************************************/
    

  15. /*            Cortex-M3 Processor Exceptions Handlers                         */
    

  16. /******************************************************************************/
    

  17. /**
    

  18.   * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  This function handles NMI exception.
    

  19.   * @param  None
    

  20.   * @retval None
    

  21.   */
    

  22. void NMI_Handler(void)
    

  23. {
    

  24. }
    

  25.  
    

  26. /**
    

  27.   * @brief  This function handles Hard Fault exception.
    

  28.   * @param  None
    

  29.   * @retval None
    

  30.   */
    

  31. void HardFault_Handler(void)
    

  32. {
    

  33.   /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
    

  34.   while (1)
    

  35.   {
    

  36.   }
    

  37. }
    

  38. /**
    

  39.   * @brief  This function handles Memory Manage exception.
    

  40.   * @param  None
    

  41.   * @retval None
    

  42.   */
    

  43. void MemManage_Handler(void)
    

  44. {
    

  45.   /* Go to infinite loop when Memory Manage exception occurs */
    

  46.   while (1)
    

  47.   {
    

  48.   }
    

  49. }
    

  50. /**
    

  51.   * @brief  This function handles Bus Fault exception.
    

  52.   * @param  None
    

  53.   * @retval None
    

  54.   */
    

  55. void BusFault_Handler(void)
    

  56. {
    

  57.   /* Go to infinite loop when Bus Fault exception occurs */
    

  58.   while (1)
    

  59.   {
    

  60.   }
    

  61. }
    

  62. /**
    

  63.   * @brief  This function handles Usage Fault exception.
    

  64.   * @param  None
    

  65.   * @retval None
    

  66.   */
    

  67. void UsageFault_Handler(void)
    

  68. {
    

  69.   /* Go to infinite loop when Usage Fault exception occurs */
    

  70.   while (1)
    

  71.   {
    

  72.   }
    

  73. }
    

  74. /**
    

  75.   * @brief  This function handles SVCall exception.
    

  76.   * @param  None
    

  77.   * @retval None
    

  78.   */
    

  79. //void SVC_Handler(void)
    

  80. //{
    

  81. //}
    

  82. /**
    

  83.   * @brief  This function handles Debug Monitor exception.
    

  84.   * @param  None
    

  85.   * @retval None
    

  86.   */
    

  87. void DebugMon_Handler(void)
    

  88. {
    

  89. }
    

  90. extern void xPortSysTickHandler(void);
    

  91. //systick中断服务函数
    

  92. void SysTick_Handler(void)
    

  93. {        
    

  94.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    

  95.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    

  96.       {
    

  97.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    

  98.         xPortSysTickHandler();
    

  99.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    

  100.       }
    

  101.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    

  102. }
    

  103. /******************************************************************************/
    

  104. /*                 STM32F10x Peripherals Interrupt Handlers                   */
    

  105. /*  Add here the Interrupt Handler for the used peripheral(s) (PPP), for the  */
    

  106. /*  available peripheral interrupt handler's name please refer to the startup */
    

  107. /*  file (startup_stm32f10x_xx.s).                                            */
    

  108. /******************************************************************************/
    

  109. /**
    

  110.   * @brief  This function handles PPP interrupt request.
    

  111.   * @param  None
    

  112.   * @retval None
    

  113.   */
    

  114. /*void PPP_IRQHandler(void)
    

  115. {
    

  116. }*/
    


  117.
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 21:04 | 显示全部楼层
修改main.c里面的代码
复制
  1. #include "FreeRTOS.h"
    

  2. #include "task.h"
    

  3. /* 开发板硬件bsp头文件 */
    

  4. #include "bsp_led.h"
    

  5. #include "bsp_usart.h"
    

  6.  
    

  7.  
    

  8. int main(void)
    

  9. {        
    

  10.   //里面什么都不做
    

  11. }
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 21:04 | 显示全部楼层
修改好后编译看看有没有错误
回复 赏

举报

 楼主| lvuu 发表于 2022-12-31 21:59 | 显示全部楼层
5037563b0339cf0617.png
回复 赏

举报

Bowclad 发表于 2023-1-1 16:13 | 显示全部楼层
参考一下移植过程
回复 赏

举报

12
返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部