本帖最后由 gaoyang9992006 于 2023-10-11 16:44 编辑
发现Arduino上的舵机驱动函数没有适配ESP32，于是我着手写一个。发现ESP32的Arduino标准库提供了LED控制函数ledc xxx，可以生成PWM信号。那么就在这个基础上实现
一个初始化：用于指定ledc通道和映射的引脚
一个设置舵机旋转角度的函数：用于指定对应通道上的旋转角度
舵机控制方式，通过一个50Hz信号来控制，对应脉宽如下
这个PWM的周期为20ms,高电平的时间在0.5ms~2.5ms之间可以控制舵机桨角度的停留位置。
O.5ms---------0度
1.0ms---------45度
1.5ms---------90度
2.0ms---------135度
2.5ms---------180度
- #include "MG90S.h"
- // use first channel of 16 channels (started from zero)
- #define MG90S_CHANNEL_0 0
- // 指定映射引脚
- #define MG90S_01_PIN 9
- void setup()
- {
- MG90S_init(MG90S_CHANNEL_0,MG90S_01_PIN);
- }
- void loop()
- {
- for(uint8_t i=0;i<=180;i++)
- {
- MG90S_servo(MG90S_CHANNEL_0,i);
- delay(100);
- }
- }
经过测试效果贼拉好。
补充，以上是只负载一个舵机的测试，修改程序，再增加一路测试
- #include "MG90S.h"
- // use first channel of 16 channels (started from zero)
- #define MG90S_CHANNEL_0 0
- // 指定映射引脚
- #define MG90S_01_PIN 9
- void setup()
- {
- MG90S_init(MG90S_CHANNEL_0,MG90S_01_PIN);
- MG90S_init(1,2);
- }
- void loop()
- {
- for(uint8_t i=0;i<180;i++)
- {
- MG90S_servo(MG90S_CHANNEL_0,i); MG90S_servo(1,i);
- delay(50);
- }
- for(uint8_t i=180;i>0;i--)
- {
- MG90S_servo(MG90S_CHANNEL_0,i); MG90S_servo(1,i);
- delay(50);
- }
- }
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