基于CubeMX-STM32F1_Encoder 接口读取 EC11

发表于 2024-1-30 16:46

简介
Encoder
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

由上可知 EC11 属于增量式编码器的类型

EC11 旋转方向及波形图
编码器 CW、CCW

当顺时针方向旋转(CW)时输出的波形为

1、以 A 端为参考
当 A 为高电平时，B 会出现上升沿跳变。
当 A 为低电平时，B 会出现下降沿跳变。

2、以 B 端为参考
当 B 为高电平时，A 会出现下升沿跳变。
当 B 为低电平时，A 会出现上降沿跳变。

当逆时针方向旋转(CCW)时输出的波形为

1、以 A 端为参考
当 A 为高电平时，B 会出现下升沿跳变。
当 A 为低电平时，B 会出现上降沿跳变。

2、以 B 端为参考
当 B 为高电平时，A 会出现上升沿跳变。
当 B 为低电平时，A 会出现下降沿跳变。

发表于 2024-1-30 16:47

当 MCU 无 Encoder 功能时可参考上述解释通过端口的中断来识别 EC11 的旋转

发表于 2024-1-30 16:47

EC11 应用电路图

发表于 2024-1-30 16:47

定时器的 Encoder 功能
使用通用定时器的 Encoder 功能时要确定该定时器是否支持，
例如：
STM32F1 中高级定时器 TIM1&TIM8、通用定时器 TIM2 - TIM5 都支持 Encoder 功能，但基本定时器 TIM6&TIM7 不支持 Encoder 功能
STM32F4 中高级定时器 TIM1&TIM8、通用定时器 TIM2 - TIM5 都支持 Encoder 功能，但通用定时器 TIM9 - TIM14 和基本定时器 TIM6&TIM7 不支持 Encoder 功能

Encoder 功能接口：根据两个输入信号的跳变顺序，产生计数脉冲和方向信号。根据两个输入信号的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对 TIMx_CR1 寄存器的 DIR 位进行相应的设置。不管计数器是依据 TI1 计数、依靠 TI2 计数或者靠 TI1 和 TI2 计数，在任意输入端（TI1 或 TI2）的跳变都会改变 DIR 位。

发表于 2024-1-30 16:47

使用 CubeMX 来配置 Encoder 功能
选择 Encoder 模式

发表于 2024-1-30 16:48

计数器的预分频器
该参数设置的定时器 PSC 寄存器的值，PSC 值与计数器相关，计数器的时钟 CK_CNT = fCK_PSC/(PSC[15:0]+1)
该值的设定与选择的 Encoder 模式相关

发表于 2024-1-30 16:48

设置 Encoder 的模式为 TI1

发表于 2024-1-30 16:48

设置 TI1 模式下 TIMx_CCER 寄存器的 CC1P 位，计数为下降沿

发表于 2024-1-30 16:48

以上配置结合 EC11 数据手册，MCU 的 Encoder 接口模式进行配置

发表于 2024-1-30 16:48

生成代码处理
启动 Encoder 功能
在 TIMx Encoder 功能的初始化函数中添加启动编码器函数，使能通道 1

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1)

发表于 2024-1-30 16:49

获取计数器值
获取计数器寄存器 TIMx_CNT 的值

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)

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