求助大佬们哪为啥电机带上负载后转矩根本没有劲儿

发表于 2024-9-11 17:06

求助大佬们，我把电机带的轮子捏住（模仿带负载）。电机更本起不来，直接就失去步了，下面是波形图：

没用手按电机时的波形如下：

请问我应该如何才能增加电机的转矩呢（加大电流已经设置到了3.5A，原例程是1A或者0.5A。）目前是电流闭环状态抓取的波形。程序留在附件

想买车车 · 发表于 2024-9-12 08:15

本帖最后由江南星语于 2024-9-12 08:17 编辑

1.首先确认空载能转起来，闭环调速正常，确保基本逻辑没问题
2.使用的是哪个方案，如果是新平台加大启动，id和iq
3.用上位机看看是强拖抖，还是已经切到闭环后抖
4.电流环速度环kpki加强，pll的也调整一下

想买车车 · 发表于 2024-9-12 13:31

看看每次都运行在开环电流强拖的状态，用手堵住，在松开能不能堵死

发表于 2024-9-12 15:04

回复测试一下发现的现象，也可以认为是水贴一下哈

发表于 2024-9-12 16:22

电机不是启动的时候PWM不一样的吗

发表于 2024-9-13 13:42

cxz_00 发表于 2024-9-12 15:04
回复测试一下发现的现象，也可以认为是水贴一下哈

不是水贴，是真的。现在转矩变大了。我按照指导改变了这个第一阶段和第二阶段定位电流，然后加速度。

发表于 2024-9-13 13:43

mbutterfly 发表于 2024-9-12 16:22
电机不是启动的时候PWM不一样的吗

这个我不知应该怎么回你，自己学得比较浅薄

发表于 2024-9-13 13:50

经过大佬们的定向扶贫（特别感谢江南大佬和其他给予技术指点的大佬们、甲方技术交流群大佬们的指导、B站和学园中的视频），目前电机带负载可以运动起来了。修改后的程序如附件所示。
最后贴上目前的波形图：

发表于 2024-9-13 16:16

功率环跑起来的时候感觉好奇怪，明明限制功率为30W但是我居然会在直流源上看见功率到了100W+

发表于 2024-9-14 15:35

想买车车发表于 2024-9-13 16:16
功率环跑起来的时候感觉好奇怪，明明限制功率为30W但是我居然会在直流源上看见功率到了100W+ ...

理论上是不可能的，就算功率波动也不会跳到这麽大，而且一般没有特别需求，不用功率环去跑，速度环闭环就可以了。你可以改变功率给定值看看这个现象还有没有

发表于 2024-9-20 17:41

电流小了，采样电阻大了。

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