速度环通过检测电机编码器的反馈信号进行PI调节，以控制电机的速度；位置环则根据位置指令与当前位置的偏差进行PI调节，以控制电机的位置。
// 示例：速度环PI调节
void Speed_PI_Control(void) {
float speed_error = reference_speed - actual_speed;
reference_iq = PI_Regulator(&PI_Reg_Speed, speed_error);
}
// 示例：位置环PI调节
void Position_PI_Control(void) {
float position_error = reference_position - actual_position;
reference_speed = PI_Regulator(&PI_Reg_Position, position_error);
}
|
楼主
