关于uCOS-II,做个总结！
void main (void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 0);
OSStart();
}
这是主程序，首先初始化，创建任务，开始运行任务。^_^很简单是吧，好戏在后边。
OSStart()调用OSStartHighRdy，这才是真正的运行优先级最高的任务。OSStartHighRdy
call #OSTaskSwHook
mov.b #1, &OSRunning
mov.w SP, &OSISRStkPtr
mov.w &OSTCBHighRdy, R13
mov.w @R13, SP (*)
POPALL
reti
我上边问到的问题答案在这里（*）,这是第一次运行任务时保存的sp指针，指向自己的任务栈。后边就开始任务切换了。
OSCtxSw
push sr
PUSHALL
mov.w &OSTCBCur, R13
mov.w SP, 0(R13)
call #OSTaskSwHook
mov.b &OSPrioHighRdy, R13
mov.b R13, &OSPrioCur
mov.w &OSTCBHighRdy, R13
mov.w R13, &OSTCBCur
mov.w @R13, SP （**）
POPALL
reti
开始任务切换，首先进行寄存器的保存（包括通用寄存器和特殊寄存器），注意第一次任务切换的时候sp在(*)哪^_^，以后每次任务切换sp都在(**)保存。
就到这里了！！！！！！！！！！！
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