这种情况是因为加速度计在测量振动过大的物体时产生了振动零偏的现象，也就是加速度计输出的均值不为零。比如把加速度计放在水平桌面上，假设X轴测得的静态加速度为0G，此时在加速度计上施加一个幅度比较大的振动，X轴测得的加速度的均值（滤波后的值）会发生变化，比如变成1G或者2G，甚至更大。
四轴的姿态解算算法中不管用的四元数、互补滤波，还是卡尔曼滤波，都是用加速度计测量的角度去修正陀螺仪计算的角度，也就是陀螺仪去跟踪加速度计的角度。由于加速度计测量的基准（均值）都已经产生了较大的误差，这个误差就是你说的角度漂移。因此根本原因就是加速度计在振动状态下会产生测量零偏，廉价的电容式加速度计都有这个现象。
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