平衡车控制系统是如何实现平衡的

通过传感器数据，计算出平衡车的倾斜角度。这个角度是控制系统调整电机输出的基础。

关键在于传感器的精确感知、算法的快速响应以及执行机构的精准驱动。通过合理设计硬件、优化控制算法和调试参数，可实现平衡车的稳定平衡。

电机的实际转速和位置通过编码器或其他传感器反馈给控制系统，形成闭环控制

通过PWM信号控制电机转速和方向，使车轮产生反向运动，抵消倾斜趋势。

运行控制算法，协调各模块工作              

通过调整电机两端的电压，控制电机的转速和方向。平衡车通常使用直流电机，通过PWM（脉宽调制）技术实现对电机转速的精确控制。

最常见的控制算法是PID（比例-积分-微分）控制器。PID控制器根据当前的倾斜角度和目标角度（通常是垂直状态）计算出一个控制信号，用于调整电机的转速。

控制系统不断监测倾斜角度，并根据当前的运动状态动态调整控制策略。

陀螺仪传感器监测姿态是关键，然后就是闭环控制。

加速度计：测量重力加速度分量，计算静态倾角（易受振动干扰）。
陀螺仪：测量角速度，通过积分得到倾角变化（存在积分漂移）。
传感器融合：
使用卡尔曼滤波（Kalman Filter） 或互补滤波（Complementary Filter） 结合两者数据，得到稳定、实时的倾角θ和角速度ω。

单片机控制平衡车的核心是通过​​传感器融合获取姿态角→PID算法计算控制量→电机驱动调整转速​​的闭环控制。

平衡车通常使用MPU-6050等集成传感器，这些传感器可以提供车辆的倾斜角度和旋转速率。陀螺仪提供角速度信息，而加速度计提供加速度信息。