如何确定步进电机的pid控制中的kp，ki，kd？

贵地人气旺，借用，谢了！<br />1,&nbsp;&nbsp;我看到有**写到：当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。请问步进电机是不是一般都用增量式pid还是只能用增量式pid？<br /><br />2，&nbsp;pid中的比例，积分，微分kp，ki，kd这三个参数一般的取值范围多少？根据什么来确定，控制对象的数学模型的阶数有关吗？<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;我看**有说一般是现场有经验的人调试出来的，有扩充临界比例度法或者扩充响应曲线。这个调试是不是和具体的对象的有密切联系！<br /><br />3我现在要弄的是一pid算法的步进电机闭环控制，反馈环节是在步进电机轴上套一光电编码器，设定脉冲值r(t)与反馈回来的脉冲c(t)之差为偏差e，偏差变化量为ec=e(k)-e(k-1),我现在弄的是模糊自整定pid，就是通过e和ec输入，模糊整定出kp，ki，kd，但现在关键是不知道如何确定这三个参数的范围？？？<br /><br />大虾们，知道上述3个问题任何的，麻烦赐教！谢谢！<br />

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步进的半闭环？

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1.&nbsp;增量式的运算速度较快，但I环节容易出现溢出。现在的单片机运算速度都很快，建议使用非增量式。<br /><br />2.&nbsp;3.&nbsp;关于PID的工作原理较啰嗦，详情前参考DC&nbsp;Motor&nbsp;Kit的配套书《直流电机的原理与驱动》。<br /><br />（Steven&nbsp;Zhou）

步进电机都是用在开环控制，研究它的闭环控制意义不是很大；
严格来讲，要做到准确的控制，必须要建立被控对象的数学模型，比如可以通过一些测试手段来建立，这个过程叫系统辨识; 包括大家常用的试凑法，其实也是用来寻找比较匹配被控对象的参数。
讲控制原理的书上都会有描述。

qi dai ---ing

如果步进电机也要用ARM，那你就太有钱啦！