关于CANopen－PDO问题

请问各位大虾，CANopen中默认只有4个发送/接收PDO，且NODE-ID确定的情况下，其COB－ID也就定了。那是不是意味着默认PDO不可配置情况下，CANopen系统只能支持4个节点？这样局限性也太大了吧？<br />新手求教，谢谢！！

  

CANOpen可以支持到127个节点(对应CANID中的低7位,0是MNT报文)<br />默认配制下可以支持4TPDO和4RPDO意味着默认系统的单一CANOpen节点支持4种TPDO报文和4种RPDO报文

年前我做了一个CANOpen测试板(CANOpen系统+CAN收发调试界面)，后来发现基本上没有那个客户对CANOpen感兴趣，只好被我仍在一边

当然,CAN已经大量应用

只好等这个市场能够起来了。

我公司准备开发CAN&nbsp;OPEN&nbsp;的相关产品(如CAN&nbsp;OPEN-RS485)用于特定的行业,若谁有这方面的经验,请与我联系,可以进行合作.dtmaster@gmail.com

  

to3楼：<br />我的理解：尽管根据7位node－id可以有127的节点，在字典中默认的只有四个发送与接收的PDO的cob－id，那么能放进字典的岂不是只能放四个节点的相关信息。<br />迷茫中，望各位大虾拉兄弟一把，谢谢！

字典中默认的PDO的ID是有一个前缀+NodeID得到的，默认情况只可以4收4发，当然，用户还可以自己定义其他的PDO影射，可以不用默认的PDO的COB-ID的生成规律。<br />4个默认的发送PDO的Node-ID一样，所以可以发送4种不同的PDO，对应的是同一个NodeID（自己）。4个默认的接受PDO最多可以设置为4个不同的NodeID，所以最多可以接受4个接点的PDO数据。当然，自己定义的PDO没有这个规律。

  

这个问题确实是canopen数据传输的局限，他传送PDO没有DEVICENET传送io数据那么方便。<br />但是PDO的COBID问题只局限了整个canopen网络传送PDO的数量。并没有局限单个节点传送PDO的数量，例如节点1，有4个预设的TX/RX&nbsp;PDO,但是节点1的PDO可以强站其他节点的PDO的COBID&nbsp;，也可以抢占其他未使用的非pdo&nbsp;COBID,因此对于单个节点PDO的数量是没有限制的。

simon21ic，你好，请发个Email到biz.duan@163.com。有事请联系。