接着昨晚的说吧，可能会有有些跳跃，但是会循着前面的框架是不变的。
先说说任务吧，一般呢，在嵌入式操作系统里面，可以叫任务，也可以叫线程，我在底层习惯叫任务，在上位机编程时习惯叫线程。而嵌入式系统多任务编程，它的结构有点不一样，因为啊，每个任务都是一个死循环，在系统运行开始后，操作系统会接管CPU和硬件资源。
void main(void)
{
xxx_init();
yyy_init();
OS_Init();
OS_Creat_Task(Task_A, ***, ***, .....); //注册任务A；
OS_Creat_Task(Task_B, ***, ***, .....); //注册任务B；
OS_Creat_Task(Task_C, ***, ***, .....); //注册任务C；
OS_Start();
}
带系统的主函数结构就长那个样。
而那些任务函数呢？长什么样？
void Task_A(void) //想带参数也可以啊，这里不讲那个。
{
***_Init();
while(1) //此任务所做的事情，就在这这个循环里面了。
{
******();
}
}
任务函数，基本都长这样；在这里说说，为什么每个任务都是一个死循环呢？因为啊，任务的切换，必须是受系统管理的，如果系统没有实现调度切换，那么硬件自己是无法实现切换任务的。就这个理！还有一个是叫做什么程序的局限性什么的，记不清名称了。
而上面的那个OS_Creat()函数呢，就是把任务添加到系统的任务表里面，最后那个OS_Start()是开始系统调度，系统会把PC指针指向优先级最高的那个任务的函数所在的地址，CPU就接着那个地址开始执行那个任务。在这里呢，还要说一个很重要的东西：任务的独立性，也就是说，任务对任务之间是相对独立的、封闭的。一个时刻只有一个任务在占有CPU，那么如何让一个任务独立呢？我们来分析一下，一个任务就是一个函数，函数里面就是局部变量和计算，还有函数调用，函数调用其实就是在编译时，已经成为了PC指针的转变了。而前面讲的那个任务的切换要入栈，把公用寄存器保存了，那么局部变量呢？C语言中的局部变量是定义在栈中的，全局变量不牵涉到私有性。如何让任务独立呢？在这里，使用私有栈，C函数的运行是需要栈和公用寄存器的，对每个任务构造一个私有的栈，那么这个任务就独立了。
也就是说，系统的任务切换实际就是控制从一个任务的while（1）转移到另一个任务的while(1)里面，最快的方法就是转移PC指针，一步到位。可以对照前面那个硬件中断原理；在主函数的while（1）里面执行命令，发生中断（任务切换），转换到中断服务函数（进入新任务），在中断发生时，硬件自动将公用寄存器入栈，然后转换PC指针。出栈时，硬件自动将栈里面的数据还原回去。
没有系统时，也就只有一个任务，因此一个公共的栈就够了。在多任务时，就不行了，每个任务是不能去访问别的任务的栈的，会出乱子的。也就是前面说的，任务要独立。说到那个私有栈的事情，那么问题来了，如何为一个任务分配一个私有的栈呢？我们仔细想想，栈是如何访问的？栈是通过SP访问的，SP也就是栈指针。我们人为的为一个任务定义一个栈顶地址和栈的长度，在任务调度切换时，把分配的这个栈地址通过底层传递给SP。因为栈是不会跳跃的，只会一步一步的增长，或者退栈。
到了这一步，我想需要整理一下任务是如何切换的。
1、系统开始调度，取出任务就绪表里面优先级最高的任务。
2、将这个任务栈里面的SP、PC、RX等公用寄存器的值还原回去（假设这个任务之前已经被运行过；没运行过的话，只需要更改SP和PC就行了）
3、进入新任务运行。
4、任务运行时间到、重新进行任务调度。
5、取出新任务的数据，填入寄存器。
6、执行新任务。
7、循环到4.
任务之间结构就这样。但是程序里面还细化很多东西的，也就是每个任务的参数的管理。要记住，每个任务针对CPU在运行时都有一组数据，那么任务切换时，要保护好当前任务的运行环境，然后再切换，切换进入新任务之前，是需要将新任务之前离开的CPU运行环境恢复出来，任务才能恢复接着运行。
在系统里面，有一个叫做TCB的东西，这是什么东西呢？ Task Contrl Block：任务控制块。在这里，为每个任务定义一个叫做任务控制块的结构体，这个结构体保存对应任务的运行环境，这个TCB里面有基本的任务栈地址、运行环境等参数。系统对任务的管理，实际上就是对任务控制块的管理。
进一步分析一下任务的切换：
1、从就绪表里面找出优先级最高的任务；
2、通过优先级，从TCB数组里面找出相应任务的任务控制块；
3、通过任务控制块，找到任务私有栈的地址；
4、通过任务私有栈，恢复任务的运行环境；
5、转移PC指针到新任务的运行处。
到这里，任务切换的进一步分析就结束了。
明天讲一下抢占式内核和任务里面的延时处理。
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