MPU6050的问题

if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp = MPU_Get_Temperature();              //µÃµ½Î¶ÈÖµ
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);  //µÃµ½¼ÓËٶȴ«¸ÐÆ÷Êý¾Ý
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //µÃµ½ÍÓÂÝÒÇÊý¾Ý
                       
我项目中用到测量角度，精确到0.01度。现在用MPU6050，读出的pitch不知道是按什么单位换算的？
应该不是度，因为有时候那个值都1000多了。
高手支招，谢谢！

你引入的参数在哪儿操作的？没看懂。

Pitch范围是-90~90
原来的Pitch范围是-90~90，Roll范围-180~180，Yaw范围-180~180，四元素换算代码如下：

1. Roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;  // roll  
   
2. Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;                  // pitch  
   
3. Yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw  

复制代码

Pitch范围扩展为-180~180，四元素换算代码如下

1. Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;   // roll  
   
2. if(fabs(Roll) < 90.0)    Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;   
   
3. else            Pitch = (fabs(q0* q2 - q1 * q3)/(q0* q2 - q1 * q3)) *(180.0 - fabs(asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3));  
   
4. Yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw  

复制代码

好处是强迫症看起来比较爽，坏处是在-90和90度时，Pitch会突变（其实Roll的变化也很剧烈了）

antusheng 发表于 2017-12-13 15:22
Pitch范围是-90~90
原来的Pitch范围是-90~90，Roll范围-180~180，Yaw范围-180~180，四元素换算代码如下：

谢谢！我明白了。

等你做好了，分享一下经验。

antusheng 发表于 2017-12-13 15:52
等你做好了，分享一下经验。

好