28335用spi控制MPU6500的问题

我现在可以通过spi读取到数据，但是我该怎么对mpu6500进行配置呢？
根据我自己的理解，mpu6500里面有它相关配置的寄存器，我需要通过对寄存器进行赋值来完成对mpu6500的配置。
如果我的理解是对的，那么我该如何对mpu6500的寄存器进行赋值呢？是不是需要先定义mpu6500的寄存器然后再进行其他操作？  

用SPI读取数据的话  可以先发命令禁止I2C   然后发X\Y\Z地址读数据就可以  可以连续读数

初始化 对准之类的不需要么？

我把程序下载之后  程序自动运行 并报错
C28xx: Trouble Removing Breakpoint with the Action "Finish Auto Run" at 0x9fb4: (Error -1066 @ 0x9FB4) Unable to set requested breakpoint in memory. Verify that the breakpoint address is in writable memory. (Emulation package 5.0.872.0)
不知是什么原因。。

这报错是DSP配置问题报错吧

0x9fb4处，在执行Finish Auto Run时，去掉断点出现了问题。不能在存储器中设置需要的断点。核实断点地址在可写存储器中。

可以先学习一下DMP，应美盛有官方的motion_driver，那应该是你需要的东西。