基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调...

基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；


首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，
电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；


首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，
电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。

打开MotorControl Workbench软件

打开如下图所示

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

打开后如下图所示

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，
在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数

点击测试电机参数后等待测试完成（也可停止测试）

测试完成后如下图所示（测试不成功的话就重新测试下），
测试成功的话Save和Play按钮功能有效，
测试完成后同个电机每次的参数有有些差异，但差别不大

点击Save保存电机参数后如下图，
输入名字后保存即可（路径不可选，保存在默认路径下），
通过MotorControl Workbench生成库的电流环PID参数相关根据电机参数算出来的

点击Play后，再点击Start即可让电机转动，通过调节中间箭头调节转速，
点Stop按钮停止转动，点Done按钮关闭界面（如电机在转动则停止转动），
如遇干扰等原因连接不成功，可点左下角按钮重新连接。
由于是高速电机，加速度和目标转速不要设置过低，否则转不起来。

关闭电机并退出电机测试回到Workbench主界面，
点击New Project新建工程，选MC Kit并选择相应的板子和配套的电机参数（也可自定义）