霍尔无刷电机转子的位置检测

        有感霍尔无刷电机转子的位置检测主要通过霍尔传感器来实现，通过处理器的异或功能可以讲霍尔传感器发出的三路180°的信号处理为一路60°的信号。通过检测该信号就可以对传感器的电角度位置进行计算，转子每转过60°的点角度，就会在处理器中对转子位置进行更新。

        其具体的程序如图，当处霍尔无刷电机理器检测到转子位置角的跳变信号时，会首先判断中断是否为捕获中断，如果该中断不是捕获中断而是更新中断，在判断出更新中断中的判断超时后，处理器会确定转子位置角没有发生改变，转子电角度的值保持不变。

        如果检测到终端为捕获中断，则处理器会对转子位置电角度进行更新，同时改变捕获极性。在进行转子位置检测的过程中，需不断的对定时器分频值进行调整，以保证计数器的时钟是一个合适的值，确保转子位置角检测的精度。