STM32F407CAN波特率问题

STM32F407CAN波特率问题，里面的TBS1和TBS2和BRP有没有具体的联系啊，这个TBS1和TBS2的数值要是随便选，这个最后是不能通信的。我看新华龙的C8051F单片机里面，波特率的设置和BRP及各个参数都有详细的参数和公式，STM32F407里面讲的不够细致啊，我自己又想不出来到底是怎么回事。