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[PIC®/AVR®/dsPIC®产品] 做一辆用手机遥控的玩具车吧，超简单，留给孩子玩

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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-9 22:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
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遥控, 手机, se, IO, rc, TE
#申请原创# @21小跑堂
这辆车有4个车轮，每个车轮可以独立驱动，所以我们可以叫它：四驱车


系统组成如下所示：通过蓝牙模块与手机APP通信，并根据接收的指令控制车轮的转动方向。如果富裕的话，还可以加上电子指南针之类的传感器，用于控制转向角度。这样可以防止在打滑的情况下转角不准。




这里我使用单片机是PIC18F16Q41 Curiosity Nano开发板。
我们可以看着开发板管脚的分布于MCC轻松配置管脚的分工。
串口UART1 连接BLE蓝牙模块，作为UART1的管脚是：RB7/TX1；RB5/RX1
由于该开发板仅仅有3组PWM，又因为我们用的减速电机，本身就跑的不会很快，所以这里我们就不调速了。
因此我们还需要4对IO来控制电机的正反转。如下所示：

我做的时候还利用了一路PWM控制舵机带动机械机构运动。这里可以不用。
感兴趣的另外自己加。
其实这个时候你电机线的顺序搞错了都没事，后面可以测一下确定，大不了软件里修改一下代码就行了。
其实只要测定后哪两个管脚控制某个轮子是正转的就行了，然后反转就是颠倒一下高低电平。比如我测定的正转时序如下所示
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  1. void up(void)
    

  2. {
    

  3. //    左前
    

  4.     IO_RC4_SetHigh();
    

  5.     IO_RC5_SetLow();
    

  6. //    右前
    

  7.     IO_RC6_SetHigh();
    

  8.     IO_RC7_SetLow();
    

  9.     
    

  10. //    左后
    

  11.     IO_RB6_SetHigh();
    

  12.     IO_RB4_SetLow();
    

  13. //    右后  
    

  14.     IO_RA2_SetHigh();
    

  15.     IO_RC3_SetLow();
    

  16. }
相应的你应该知道怎么修改让某个轮子反转，或者停止了吧。
电机的驱动我们采用驱动桥，因为单片机的IO直接驱动那怎么可以？电机驱动芯片与原理图如下所示。图是用visio绘制。

接下来实现手机APP与单片机的交互协议。
为了方便扩展，我们将一条质量设置长一些：{AT:ABCD1234UP}
这就是我们的指令模板，以一对大括号作为指令内容，通过识别是否遇到了大括号的开始作为收到指令的依据，如果收到了大括号开始，我们就开始接收数据，并判断大括号结束是否在正确的位置，如果是，那说明这一条指令是完整的，然后从中取出对应的位，判断是什么指令，然后执行对应的命令。
为了方便理解，我将识别指令的程序段，直接放主函数里，你也可以通过串口中断实现，这样就可以让单片机在没有指令的时候干别的事情了。
复制
  1.         while(getch()=='{')
    

  2.         {
    

  3.             cmd[0] = '{';
    

  4.             for(i=1;i<15;i++)
    

  5.                 cmd[i] = getch();
    

  6.             if(cmd[14]=='}')
    

  7.             {
    

  8.                 x=cmd[12];
    

  9.                 switch(x)
    

  10.                 {
    

  11.                 case 'U':
    

  12.                     up();
    

  13.                     printf("UP\n");
    

  14.                     break;
    

  15.                 case 'D':
    

  16.                     down();
    

  17.                     printf("DOWN\n");
    

  18.                     break;
    

  19.                 case 'L':
    

  20.                     left();
    

  21.                     printf("LEFT\n");
    

  22.                     break;
    

  23.                 case 'R':
    

  24.                     right();
    

  25.                     printf("RIGHT\n");
    

  26.                     break;
    

  27.                 case 'S':
    

  28.                     stop();
    

  29.                     printf("STOP\n");
    

  30.                     break;
    

  31.                 case 'T':
    

  32.                     Triangle(1);
    

  33.                     printf("T-UP   ");
    

  34.                     break; 
    

  35.                 case 'V':
    

  36.                     Triangle(0);
    

  37.                     printf("T-DOWN ");
    

  38.                     break; 
    

  39.                 } 
    

  40.             }
    

  41.         }
那么APP怎么实现呢？

以上是APP的设计界面和功能按钮。当发送指令成功后，单片机就返回对应的内容，就是上面代码中的printf内容。
APP的开发教程在
https://bbs.21ic.com/icview-3173112-1-1.html
大家可以根据需要修改。
今年的TI电赛有个加分项，就是测量的信息在手机上显示。大家如果选择那个题目的话，可以参考我这个方案。
另外如果不想使用杜邦线接一堆线，可以自己做PCB板子，比如我做的这个丑八怪板子。

PIC18F16Q41的源码如下所示，仅供参考，需要MCC配置的可以根据上述图中的管脚分布根据自己的需求配置
复制
  1.                                        #include "mcc_generated_files/mcc.h"
    

  2. uint16_t i=500;
    


  3. 

  4. void led(void)
    

  5. {
    

  6.     PWM1_16BIT_SetSlice1Output1DutyCycleRegister(i);
    

  7.     PWM1_16BIT_LoadBufferRegisters();
    

  8.     LED_Toggle();
    

  9.     i=i+667;
    

  10.     if(i>1400) i=500;
    

  11.     printf("C\n");
    

  12. }
    

  13. /*
    

  14.  三角架开启与落下控制指令
    

  15.  */
    

  16. void Triangle(bool i)
    

  17. {
    

  18.     if(i==true)
    

  19.     {
    

  20.         PWM1_16BIT_SetSlice1Output1DutyCycleRegister(1167);
    

  21.         PWM1_16BIT_LoadBufferRegisters();
    

  22.         LED_SetLow();
    

  23.     }
    

  24.     if(i==false)
    

  25.     {
    

  26.         PWM1_16BIT_SetSlice1Output1DutyCycleRegister(500);
    

  27.         PWM1_16BIT_LoadBufferRegisters();
    

  28.         LED_SetHigh();
    

  29.     } 
    

  30. }
    

  31. void up(void)
    

  32. {
    

  33. //    左前
    

  34.     IO_RC4_SetHigh();
    

  35.     IO_RC5_SetLow();
    

  36. //    右前
    

  37.     IO_RC6_SetHigh();
    

  38.     IO_RC7_SetLow();
    

  39.     
    

  40. //    左后
    

  41.     IO_RB6_SetHigh();
    

  42.     IO_RB4_SetLow();
    

  43. //    右后  
    

  44.     IO_RA2_SetHigh();
    

  45.     IO_RC3_SetLow();
    

  46. }
    

  47. void down(void)
    

  48. {
    

  49.     IO_RC5_SetHigh();
    

  50.     IO_RC4_SetLow();
    

  51.     IO_RC7_SetHigh();
    

  52.     IO_RC6_SetLow();
    

  53.     
    

  54. //    左后
    

  55.     IO_RB4_SetHigh();
    

  56.     IO_RB6_SetLow();
    

  57. //    右后  
    

  58.     IO_RC3_SetHigh();
    

  59.     IO_RA2_SetLow();
    

  60.     
    

  61. }
    

  62. void left(void)
    

  63. {
    

  64.     //    左前后退
    

  65.     IO_RC5_SetHigh();
    

  66.     IO_RC4_SetLow();
    

  67. //    右前前进
    

  68.     IO_RC6_SetHigh();
    

  69.     IO_RC7_SetLow();
    

  70.     
    

  71. //    左后后退
    

  72.     IO_RB4_SetHigh();
    

  73.     IO_RB6_SetLow();
    

  74. //    右后前进
    

  75.     IO_RA2_SetHigh();
    

  76.     IO_RC3_SetLow();
    

  77. }
    

  78. void right(void)
    

  79. {
    

  80.     //    左前前进
    

  81.     IO_RC4_SetHigh();
    

  82.     IO_RC5_SetLow();
    

  83. //    右前后退
    

  84.     IO_RC7_SetHigh();
    

  85.     IO_RC6_SetLow();
    

  86.     
    

  87. //    左后前进
    

  88.     IO_RB6_SetHigh();
    

  89.     IO_RB4_SetLow();
    

  90. //    右后后退
    

  91.     IO_RC3_SetHigh();
    

  92.     IO_RA2_SetLow(); 
    

  93. }
    

  94. void stop(void)
    

  95. {
    

  96.     IO_RC4_SetLow();
    

  97.     IO_RC5_SetLow();
    

  98.     IO_RC6_SetLow();
    

  99.     IO_RC7_SetLow();
    

  100.     
    

  101.     IO_RB6_SetLow();
    

  102.     IO_RB4_SetLow();
    

  103.     IO_RA2_SetLow();
    

  104.     IO_RC3_SetLow();    
    

  105.     
    

  106.     
    

  107. }
    


  108. 

  109. void main(void)
    

  110. {
    

  111.     unsigned char x; 
    

  112.     unsigned char cmd[15];
    

  113.     unsigned int i=0;
    

  114.     // Initialize the device
    

  115.     SYSTEM_Initialize();
    


  116. 


  117. 

  118.     // Enable the Global Interrupts
    

  119.    INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();
    


  120. 

  121.     // Disable the Global Interrupts
    

  122.     //INTERRUPT_GlobalInterruptDisable();
    

  123.     INT0_SetInterruptHandler(led);
    

  124.     printf("Hello MyCar\n");
    

  125.   
    

  126.     while (1)
    

  127.     {
    

  128.         // {AT:ABCD1234UP}
    

  129. //       printf("Hello world!\n");
    

  130. //        __delay_ms(500);
    

  131.         while(getch()=='{')
    

  132.         {
    

  133.             cmd[0] = '{';
    

  134.             for(i=1;i<15;i++)
    

  135.                 cmd[i] = getch();
    

  136.             if(cmd[14]=='}')
    

  137.             {
    

  138.                 x=cmd[12];
    

  139.                 switch(x)
    

  140.                 {
    

  141.                 case 'U':
    

  142.                     up();
    

  143.                     printf("UP\n");
    

  144.                     break;
    

  145.                 case 'D':
    

  146.                     down();
    

  147.                     printf("DOWN\n");
    

  148.                     break;
    

  149.                 case 'L':
    

  150.                     left();
    

  151.                     printf("LEFT\n");
    

  152.                     break;
    

  153.                 case 'R':
    

  154.                     right();
    

  155.                     printf("RIGHT\n");
    

  156.                     break;
    

  157.                 case 'S':
    

  158.                     stop();
    

  159.                     printf("STOP\n");
    

  160.                     break;
    

  161.                 case 'T':
    

  162.                     Triangle(1);
    

  163.                     printf("T-UP   ");
    

  164.                     break; 
    

  165.                 case 'V':
    

  166.                     Triangle(0);
    

  167.                     printf("T-DOWN ");
    

  168.                     break; 
    

  169.                 } 
    

  170.             }
    

  171.         }
    

  172.      }
    

  173. }
APP中按键触发发送指令部分代码
复制
  1. 事件 按钮上.被单击()
    

  2.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234UP}\r\n","GBK"))        
    

  3. 结束 事件
    


  4. 

  5. 事件 按钮下.被单击()
    

  6.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234DN}\r\n","GBK"))        
    

  7. 结束 事件
    


  8. 

  9. 事件 按钮左.被单击()
    

  10.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234LF}\r\n","GBK"))        
    

  11. 结束 事件
    


  12. 

  13. 事件 按钮右.被单击()
    

  14.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234RT}\r\n","GBK"))        
    

  15. 结束 事件
    


  16. 


  17. 

  18. 事件 三角按钮上.被单击()
    

  19.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234T0}\r\n","GBK"))        
    

  20. 结束 事件
    


  21. 

  22. 事件 三角按钮下.被单击()
    

  23.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234V0}\r\n","GBK"))                
    

  24. 结束 事件
    


  25. 

  26. 事件 停止按钮.被单击()
    

  27.                 BLE蓝牙1.写入数据(服务UUID,通道UUID,文本到字节("{AT:ABCD1234S0}\r\n","GBK"))        
    

  28. 结束 事件



战车雏形

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21小跑堂 打赏了 50.00 元 2021-11-10
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-9 22:46 | 显示全部楼层
本帖最后由 gaoyang9992006 于 2021-11-13 18:14 编辑

试车视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Hf4y1T73F/扩展电路板收到了，把各个模块都插上。为何我这么做呢？不直接做一个完整的板子。
首先，这年头买模块比买芯片便宜。
另外单片机可以用论坛免费申请的，Microchip板块每个月都有开发板免费申请，赶紧参与进来。
另外就是用模块可以很快改变设计，让芯片重复利用。


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huquanz711 发表于 2021-11-9 23:19 来自手机 | 显示全部楼层
哈哈，不错，孩子喜欢吗？
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yangxiaor520 发表于 2021-11-10 08:00 来自手机 | 显示全部楼层
楼主是男孩还是女孩儿
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-10 09:10 | 显示全部楼层
yangxiaor520 发表于 2021-11-10 08:00
楼主是男孩还是女孩儿

都有。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-10 09:10 | 显示全部楼层
huquanz711 发表于 2021-11-9 23:19
哈哈，不错，孩子喜欢吗？

必须的喜欢。
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七毛钱 发表于 2021-11-10 09:27 | 显示全部楼层
这个说实在话我不太喜欢，哈哈
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-10 10:08 | 显示全部楼层
七毛钱 发表于 2021-11-10 09:27
这个说实在话我不太喜欢，哈哈

你做好看点就行了。哈哈，我这太简陋，因为打的板子刚刚收到，后面重新组装一下就好看了。
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hu9jj 发表于 2021-11-10 16:56 | 显示全部楼层
建议改为三轮，一对驱动轮，一个万向轮，这样转弯更灵活方便。
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yanzhengxin1 发表于 2021-11-11 09:14 | 显示全部楼层
可以啊，娃娃的玩具自己全部承包了。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-11 11:38 | 显示全部楼层
yanzhengxin1 发表于 2021-11-11 09:14
可以啊，娃娃的玩具自己全部承包了。

哈哈，最近在学3D建模，到时候可以打印外壳了。
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szmy8311 发表于 2021-11-11 12:18 | 显示全部楼层
这个有点6
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Gavin3389 发表于 2021-11-11 15:05 | 显示全部楼层
楼主，对你搞APP的这个软件，越来越感兴趣了
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lcczg 发表于 2021-11-11 16:11 | 显示全部楼层
帅帅帅
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-11 23:22 | 显示全部楼层
Gavin3389 发表于 2021-11-11 15:05
楼主，对你搞APP的这个软件，越来越感兴趣了

haha，那赶紧学起来，很容易上手的。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-11 23:22 | 显示全部楼层
szmy8311 发表于 2021-11-11 12:18
这个有点6

哈哈，感谢支持，加油，一起学。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-11 23:23 | 显示全部楼层
lcczg 发表于 2021-11-11 16:11
帅帅帅

有兴趣也学一下，很容易就做出来手机APP了。
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toowm 发表于 2021-11-12 18:02 | 显示全部楼层
不管咋说，就两个字牛X
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天意无罪 发表于 2021-11-13 11:41 | 显示全部楼层
楼主家的小孩儿是女孩还是男孩，喜欢玩吗？要不顺便培养一下他的兴趣，哈哈哈。
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 楼主| gaoyang9992006 发表于 2021-11-13 18:15 | 显示全部楼层
天意无罪 发表于 2021-11-13 11:41
楼主家的小孩儿是女孩还是男孩，喜欢玩吗？要不顺便培养一下他的兴趣，哈哈哈。 ...

男孩女孩都有。是的，喜欢啊，以后长大了肯定要跟我一样学这些内容了。
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