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[CW32F030系列] 【CW32F030CxTx StartKit测评】+ 建立WIFI连接，通过手机控制小车

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 楼主| suncat0504 发表于 2022-7-14 14:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
芯源, CW32F030CxTx, ESP8266WiFi, 手机控制
本帖最后由 suncat0504 于 2022-7-25 08:12 编辑

#申请原创# @21小跑堂  
上次测试中，简单搭建了一个通过串口控制小车移动的测试环境。在确认没有问题的基础上，把相关模块组装起来，形成一个独立的小车。
图片1.png
  这一次，引入ESP8266WIFI模块，通过编程ESP8266，使之工作于AP模式并启动WEB服务。ESP8266会建立一个名为“WIFI_CAR_ESP8266”的WIFI网络，访问密码为“12345678”。 使用手机接入ESP8266的Wifi网络（访问网址192.168.4.1），进入指定网址后，在这个网页提供了5个按钮，分别对应于小车的前进、后退、左转、右转、停止这五个简单的操作。
图片2.png
在网页点击对应的按钮时，ESP8266WIFI模块收到无线指令后，会通过ESP8266WIFI模块本身提供的一个串口，发出对应于小车动作的操作命令串。这个命令串遵循上次测试中的串口接收指令，这样原来的程序不需要做改动，就能直接用于测试。前提是把ESP8266的串口输出接到开发板的PA09上。
网页主代码如下：
  1. #include <ESP8266WiFi.h>

  3. const char index_html[] PROGMEM = R"=====(
  4. <!DOCTYPE html>
  5. <html>

  7. <head>
  8.   <meta charset="UTF-8">
  9.   <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
  10.   <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="ie=edge">
  11.   <link rel="stylesheet" href="/css/bootstrap.css">
  12.   <title>wifi 遥控小车</title>
  13. </head>

  15. <body>
  16.   <div id="app">
  17.     <div class="alert alert-primary" role="alert">
  18.       <h1 class="display-4">WIFI car</h1>
  19.     </div>
  20.     <div class="container">
  21.       <div>
  22.         <div class="row justify-content-center">
  23.           <div class="col col-2">
  24.             <button class="btn btn-primary btn-lg" @click="forward()">
  25.               <span>前进</span>
  26.             </button>
  27.           </div>
  28.         </div>
  29.         <div class="row justify-content-center my-3">
  30.           <div class="col col-2">
  31.             <button class="btn btn-primary btn-lg" @click="left()">
  32.               <span>左转</span>
  33.             </button>
  34.           </div>
  35.           <div class="col col-2">
  36.             <button class="btn btn-primary btn-lg" @click="stop()">
  37.               <span>停止</span>
  38.             </button>
  39.           </div>
  40.           <div class="col col-2">
  41.             <button class="btn btn-primary btn-lg" @click="right()">
  42.               <span>右转</span>
  43.             </button>
  44.           </div>
  45.         </div>
  46.         <div class="row justify-content-center">
  47.           <div class="col col-2">
  48.             <button class="btn btn-primary btn-lg" @click="backward()">
  49.               <span>后退</span>
  50.             </button>
  51.           </div>
  52.         </div>
  53.       </div>
  54.     </div>
  55.   </div>

  57.   <script src="/js/vue.js"></script>
  58.   <script src="/js/jquery.js"></script>
  59.   <script src="/js/popper.js"></script>
  60.   <script src="/js/bootstrap.js"></script>
  61.   <script src="/js/axios.js"></script>
  62.   <script>
  63.     new Vue({
  64.       el: '#app',
  65.       methods: {
  66.         forward() {
  67.           axios.get('/move?dir=F')
  68.             .then((res) => console.log(res.data))
  69.             .catch(() => console.log('出错了。'))
  70.         },
  71.         backward() {
  72.           axios.get('/move?dir=B')
  73.             .then((res) => console.log(res.data))
  74.             .catch(() => console.log('出错了。'))
  75.         },
  76.         left() {
  77.           axios.get('/move?dir=L')
  78.             .then((res) => console.log(res.data))
  79.             .catch(() => console.log('出错了。'))
  80.         },
  81.         right() {
  82.           axios.get('/move?dir=R')
  83.             .then((res) => console.log(res.data))
  84.             .catch(() => console.log('出错了。'))
  85.         },
  86.         stop() {
  87.           axios.get('/move?dir=S')
  88.             .then((res) => console.log(res.data))
  89.             .catch(() => console.log('出错了。'))
  90.         }
  91.       },
  92.     });
  93.   </script>
  94. </body>

  96. </html>
  97. )=====";
复制代码
可以看到五个按钮对应的五个动作中，分别执行了forward、left、right、backward、stop函数，函数处理中向服务器端发动的数据中心，对dir参数进行不同的赋值。这样在服务器端通过request->getParam（“dir”），就可以获得操作网页上的按钮按下的情况。服务器端收到数据后，根据解析结果，向串口发出ATCx数据。其中的“ATCx”（x=0-9，A-Z），就是模拟上次测试中用到的串口通讯指令。Serial.println本身会提供换行符，所以就不用专门追加“\n”了。
在开发板的处理程序中，串口收到的数据经过以下处理函数，向电机驱动板发出动作指令：
  1. // 执行串口发过来的指令
  2. void executeComCommand(void) {
  3.     if (cmdRxBuf[0]=='A' && cmdRxBuf[1]=='T') {
  4.         if (cmdRxBuf[2]=='C') {
  5.             if (cmdRxBuf[3]=='0') {
  6.                 // 驱动向小车向前走1S, 此处暂时不设置时间， TODO
  7.                 LED2_TOG();
  8.                 car_forward();
  9.                 display_string_16x16(0, 2, "forward        ");
  10.             } else if (cmdRxBuf[3]=='1') {
  11.                 LED2_TOG();
  12.                 car_back();
  13.                 display_string_16x16(0, 2, "Back          ");
  14.             } else if (cmdRxBuf[3]=='2') {
  15.                 LED2_TOG();
  16.                 car_forward_left();
  17.                 display_string_16x16(0, 2, "forward left     ");
  18.                
  19.             } else if (cmdRxBuf[3]=='3') {
  20.                 LED2_TOG();
  21.                 car_forward_right();
  22.                 display_string_16x16(0, 2, "forward right     ");
  23.                
  24.             } else if (cmdRxBuf[3]=='4') {
  25.                 LED2_TOG();
  26.                 car_fast_forward_left();
  27.                 display_string_16x16(0, 2, "fast forward left ");
  28.                
  29.             } else if (cmdRxBuf[3]=='5') {
  30.                 LED2_TOG();
  31.                 car_fast_forward_right();
  32.                 display_string_16x16(0, 2, "fast forward right ");

  34.             } else if (cmdRxBuf[3]=='6') {
  35.                 LED2_TOG();
  36.                 car_forward_left();
  37.                 display_string_16x16(0, 2, "back left     ");
  38.                
  39.             } else if (cmdRxBuf[3]=='7') {
  40.                 LED2_TOG();
  41.                 car_forward_right();
  42.                 display_string_16x16(0, 2, "back right     ");
  43.                
  44.             } else if (cmdRxBuf[3]=='8') {
  45.                 LED2_TOG();
  46.                 car_fast_forward_left();
  47.                 display_string_16x16(0, 2, "fast back left  ");
  48.                
  49.             } else if (cmdRxBuf[3]=='9') {
  50.                 LED2_TOG();
  51.                 car_fast_forward_right();
  52.                 display_string_16x16(0, 2, "fast back right  ");
  53.             
  54.             } else if (cmdRxBuf[3]=='A' || cmdRxBuf[3]=='a') {
  55.                 LED2_TOG();
  56.                 car_stop();
  57.                 display_string_16x16(0, 2, "stop          ");
  58.             }
  59.         }
  60.         
  61.         delay1ms(1000);
  62.         car_stop();
  63.     }
  64. }
复制代码
程序中，利用LED2来显示串口数据的解析情况，同时通过display_string_16x16把解析结果显示在液晶上。因为每个动作被执行1000毫秒后，就停止，所以对“stop”的解析处理就没有什么实际意义了。这么做的原因是为了调试时，避免小车跑不停，毕竟是连着JLINK调试的嘛。脱离JLINK测试时，可以把这两行代码注释掉。
图片4.png
为了节省空间，这个小车只用一节18650电池，通过升压模块提高输出电压为8V，然后在通过7805降压得到5V电源。之所以这么做，而不是直接升压到5V给开发板工作，是因为以下2个原因：
1、直接使用升压的5V，如果升压模块出异常导致输出电压升高，会烧毁开发板。
2、电机驱动板也使用5V电源，电压也不能太高。
开发板本身提供了一个DC输入的接口CN24，根据资料：
图片3.png
本来预计通过开发板提供DCIN接口，在不改动J24的跳线，依旧默认给微处理器提供3.3V电压。我的液晶显示模块也是用3.3V，电压不能用5V，以免烧坏液晶（其实有没有液晶，都不会影响遥控小车的运行，只是考虑到调试目的以及查看中间处理结果，由液晶显示会方便很多）。结果实测，在DCIN端接入5V后，开发板本身的电源时指示灯LED3并没有亮。
通过和芯源的工程师沟通，了解到：
使用DCIN作为输入电源的时候，J24需要改跳线到5-6上，这时开发板及微处理器的电源为5V，开发板提供的VDD输出针脚也是5V。但此时J24的1脚因为是接在3.3V稳压器的输出上，所以使用这个针脚是可以得到3.3V的（实测只有1.1V左右）。但是考虑到我的液晶只能工作于3.3V，其数据接口最好也工作于3.3V的逻辑电平上，基于这个考虑，还是要准备一块能提供3.3V的电源板，为开发板专门提供3.3V的电源吧。目前这种调试状态，暂时使用JLINK提供的工作电源。
因为是简单的动作，在电机转动过程中，并没有统计转动角度或者计数脉冲，所以还无法精确控制前进/后退的步数以及左右转动的角度，必须要追加更多的检测装置才行。只有亲自自己动手了，才会发现哪怕做一件小事儿也没那么容易。很多细节的东西，只有在实践中，才会得到深切的体会。进而想到，这个社会上的任何一点科技的进步，都是靠着工程师们在技术上的一点一点积累而实现的，从没有一蹴而就的强大。在此，向那些硬件工程师们致以真诚的敬意！

以下附上所有代码（含wifi端Arduino代码）



code.zip

370.42 KB, 下载次数: 14
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相关帖子
duo点 发表于 2022-7-15 14:45 来自手机 | 显示全部楼层
感谢分享，非常不错的测评贴
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burgessmaggie 发表于 2022-7-24 21:29 | 显示全部楼层
这个可以，好玩一些。   
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pklong 发表于 2022-7-24 23:00 | 显示全部楼层
不能直接AT操作esp8266吗   
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suncat0504
这个我就不清楚了。因为需要设置服务器、编程控制用网页。我觉得AT可能不太容易实现  发表于 2022-7-25 08:10
olivem55arlowe 发表于 2022-7-25 07:31 | 显示全部楼层
Arduino需要按照环境吗  
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suncat0504
需要啊，不然咋编程esp8266啊  发表于 2022-7-25 08:08
eefas 发表于 2022-8-18 18:46 | 显示全部楼层
ESP8266WIFI需要自己开发吗？   
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dspmana 发表于 2022-8-18 18:59 | 显示全部楼层
arduino做的固件吗     
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 楼主| suncat0504 发表于 2022-8-19 08:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 suncat0504 于 2022-8-19 08:42 编辑

统一回复，小车运动侧，使用Keil开发。通过串口接受来自ESP8266的控制指令。
ESP8266侧，作为WEB服务器使用，建立网页，提供运动指令的输入控制，转化为控制指令，通过串口输出到控制主机。ESP8266侧使用Arduino开发。提供的源码中是包含了两个开发端的代码的。其中INO结尾的文件，是Arduino的工程文件，如果安装了Arduino，可以直接打开查看工程相关的源码。
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fengm 发表于 2022-8-19 21:45 | 显示全部楼层
这个ESP8266为什么不使用串口呢   
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suncat0504
用了串口啊。通过串口和主控板通讯的啊  发表于 2022-8-20 18:28
updownq 发表于 2022-8-20 15:28 | 显示全部楼层
pwm调速搞起来吧。   
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macpherson 发表于 2022-8-20 21:35 | 显示全部楼层
esp8266串口通信吗  
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pmp 发表于 2022-9-7 21:14 | 显示全部楼层
服务器是怎么建立的呢  
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dzfansman 发表于 2022-9-7 21:40 | 显示全部楼层
以后可以扩展到4G通信的。
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10299823 发表于 2022-9-8 09:21 | 显示全部楼层
ESP8266WIFI如何通信呢
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plsbackup 发表于 2022-9-8 10:28 | 显示全部楼层
这里的wifi使用的是at控制的吗
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plsbackup
@suncat0504 ：好的，谢谢。  发表于 2022-11-23 20:58
suncat0504
不是啊，使用Arduino开发的，类似于C语言的，你可以看看代码  发表于 2022-9-8 11:19
robincotton 发表于 2022-9-8 11:59 | 显示全部楼层
用到了服务器了吗？
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febgxu 发表于 2022-9-8 13:57 | 显示全部楼层
这个通信的速度可以到多少呢
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朝生 发表于 2022-9-8 14:01 | 显示全部楼层
开发板接收串口数据，然后控制两个轮子的电机。有用到PWM吗？
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朝生
@suncat0504 ：那就期待你后期添加PWM了~想看看效果~  发表于 2022-9-13 14:41
suncat0504
没有，因为涉及东西比较多，暂时还没有改造为pwm  发表于 2022-9-8 14:51
mattlincoln 发表于 2022-9-8 15:10 | 显示全部楼层
在分布式热点环境下控制wifi小车
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quickman 发表于 2022-9-8 17:07 | 显示全部楼层
如何创建一个Android应用
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认证：大连伊飞特信息技术有限公司软件工程师
简介：本人于1993年毕业于大连理工大学。毕业后从事单片机开发工作5年，之后转入软件开发工作至今。

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