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[ARM入门] 还不知道电机转速？看看电机重点应用：基于GD32的M/T法测速

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 楼主| 呐咯密密 发表于 2022-8-19 16:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
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控制电机, gd32e23, GD32E230, 绝对值编码器, 电机编码器
本帖最后由 呐咯密密 于 2022-8-22 10:07 编辑

[url=home.php?mod=space&uid=760190]@21小跑堂 #申请原创#[/url]
前言

大家好，好久没写原创了，失踪人口回归首秀。带大家玩一玩电机测速。


在有感电机控制中，获取电机转速是非常重要的步骤，转速获取越准确，控制电机时越方便，抛开霍尔不谈，这里讨论电机编码器。

目前常见的电机编码器按种类分为绝对值编码器和增量编码器，绝对值编码器相对较为方便，编码器直接通过通讯接口输出绝对位置信息，MCU接收角度信息便可。而增量编码器就需要MCU测量编码器输出的脉冲信号，通过计算脉冲信号的频率，从而计算实际转速，同时通过A  B两相的相位差获取旋转方向。通过这样的方式测量转速一般有三种方法，下面就这三种方法展开介绍，并分析每个方法的优劣势。

一、测频率法（M法）

M法测速又称“定时测角法”，指在一定周期T内，测量编码器输出的脉冲个数M1，然后计算出转速。


首先已知电机旋转一周，编码器会产生P个脉冲信号，P由编码器线数和倍频数的乘积决定，例如2500线4倍频编码器，则P = 2500*4 = 10000。在一定时间周期T内，测量编码器输出的脉冲个数M1，则编码器输出频率为:

用频率f除以一圈脉冲数p就可以得到电机转速n：



电机转速单位为r/min，所以还需要再乘以60：

电机一圈脉冲数P和周期T一般是已知常数，那电机的转速和单位时间内的脉冲计数M1成正比，试想，当单位时间内捕获到M1个脉冲，刚好未捕捉到M1+1个脉冲，此时误差最大，最大误差为一个脉冲，所以误差率为：

测速误差率与脉冲个数成反比关系，转速越高 M1 值越大，当转速很低时，M1 值很小，误差率会变大，因此 M 法适合高速测量。


二、测周期法（T法）

T 法又称“定角测时法”，是测量编码器相邻两个脉冲之间的时间间隔来计算转速，也被称为周期法。实际使用中通过一个高频时钟脉冲的个数 M2 来计算编码器两个脉冲之间的时间间隔。


另高频脉冲频率为f0,两个相邻脉冲之间的时间间隔Tt = M2/f0,电机的转速可以表示为：

T法测速误差来源于高频脉冲数量，最多可能产生一个高频脉冲的误差，当产生了一个脉冲误差时，最大误差率为：

这里可以预料到的是，转速越快，间隔时间Tt越短，高频脉冲个数M2越少，当丢失一个高频脉冲数，就会对转速造成很大影响。当转速越慢，单位时间的M2越多，误差越小。因此T法测速更适合低转速应用。


三、M/T法测速

以采样周期为基准，在采样时间T内，同时计算编码器输出的脉冲数量M1和高频脉冲数量M2，同时尽量保持两个计数时间的的严格同步，最大限度减小误差。

设电机旋转一圈编码器输出脉冲数为p,高频脉冲频率为fc，T时间内，高频脉冲计数为M2，编码器输出脉冲数为M1，则此时T时间内电机旋转圈数：

一秒电机旋转圈数为：

每分钟的转速为：

T可通过高频脉冲计数原理求得：

所以最终电机转速为：

此种方式在低速和高速都有很高的分辨率，最适合宽速度检测范围使用。

四、如何在GD32单片机上实现上述过程

这里本人从M法测速开始，发现低转速速度误差太大，于是升级了M/T法测速，这里仅介绍这两种的实现，T法就不做实现，其实M/T能实现，T法就一定不会出问题啦。下文将逐步讲解我的开发历程。


1. 试验资料

    a. GD32E230C8T6
    b. LME2500FE   2500线四倍频磁编码器
    c. 纸飞机串口助手
    d. 伺服电机+驱动器

2. M法测速实现及试验结果

在设计初期，使用定时器2的通道0输入捕获来获取编码器的输出脉冲M1，同时使用定时器0作为时间T。

首先将定时器2设置为输入捕获，同时开启通道0的中断，每捕获到一个脉冲则进入一次中断，将标志位+1；定时器0作为普通中断，开启溢出中断，定时检测捕获数量。计算完成存入数组，在主函数转换为速度，通过串口发送到PC进行显示。

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  1. void timer2_configuration(void)
    

  2. {
    

  3.         gpio_configuration();
    

  4.         
    

  5.     timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
    

  6.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    

  7.     /* enable the TIMER clock */
    

  8.     rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
    


  9. 

  10.     timer_deinit(TIMER2);
    

  11.     timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    

  12.     timer_initpara.prescaler         = 0;
    

  13.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  14.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  15.     timer_initpara.period            = 65535;
    

  16.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  17.     timer_init(TIMER2, &timer_initpara);
    


  18. 

  19.     timer_channel_input_struct_para_init(&timer_icinitpara);
    

  20.     timer_icinitpara.icpolarity  = TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE;
    

  21.     timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_DIRECTTI;
    

  22.     timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;
    

  23.     timer_icinitpara.icfilter    = 0x0;
    

  24.     timer_input_pwm_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_icinitpara);
    


  25. 

  26.     timer_input_trigger_source_select(TIMER2, TIMER_SMCFG_TRGSEL_CI0FE0);
    

  27.     timer_slave_mode_select(TIMER2, TIMER_SLAVE_MODE_RESTART);
    


  28. 

  29.     timer_master_slave_mode_config(TIMER2, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);
    

  30.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
    

  31.     timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_CH0);
    

  32.     timer_interrupt_enable(TIMER2, TIMER_INT_CH0);
    

  33.     timer_enable(TIMER2);
    

  34. }
    


  35. 

  36. void timer_configuration(void)
    

  37. {
    

  38.     timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
    

  39.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    


  40. 


  41. 

  42.     rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
    


  43. 

  44.     timer_deinit(TIMER0);
    

  45.     timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    

  46.     timer_initpara.prescaler         = 71;
    

  47.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  48.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  49.     timer_initpara.period            = 1999;//1MS
    

  50.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  51.         timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    

  52.     timer_init(TIMER0, &timer_initpara);
    


  53. 

  54.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
    

  55.     timer_interrupt_flag_clear(TIMER0,TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  56.     timer_interrupt_enable(TIMER0,TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  57.     timer_enable(TIMER0);        
    

  58. }
    


  59. 

  60. void TIMER2_IRQHandler(void)
    

  61. {
    

  62.     if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_CH0)){
    

  63.         timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_CH0);
    

  64.                                 readvalue2++;
    

  65.     }
    

  66. }
    

  67. void TIMER0_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler(void)
    

  68. {
    

  69.         if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP))
    

  70.         {
    

  71.                 timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_FLAG_UP);
    

  72.                 if(readvalue2 > readvalue1){
    

  73.                                 count = (readvalue2 - readvalue1); 
    

  74.                 }else{
    

  75.                                 count = ((0xFFFFU - readvalue1) + readvalue2); 
    

  76.                 }
    

  77.                 TIM_NUM++;
    

  78.                 readvalue1=readvalue2;
    

  79.                 if(TIM_NUM>999&TIM_NUM<1999)
    

  80.                 {
    

  81.                         Speed_num[TIM_NUM-1000] = count+1;                        
    

  82.                 }
    

  83.                 if(TIM_NUM>1999)
    

  84.                 {
    

  85.                         timer_disable(TIMER0);
    

  86.                 }
    

  87.         }
    

  88. }

在定时器0的中断响应函数中，对TIMER0的当前捕获值和上一次捕捉只进行运算，得出单位时间T内的脉冲数量，并将值保存进Speed_num数组，保存到1000个TIMER0失能中断，主函数开始处理数据并发送到上位机。

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  1.     while(1){
    

  2.                 if(TIM_NUM>1999)
    

  3.                 {                        
    

  4.                         for(uint16_t p=0;p<999;p++)
    

  5.                         {
    

  6.                                 kalman_height = Speed_num[p]*60/10000*0.02;
    

  7.         //                                                kalman_height=kalmanFilter(&KFP_height,kalman_height);
    

  8.                                 printf("{Speed:%f}\n",kalman_height);                                        
    

  9.                         }
    

  10.                         TIM_NUM = 0;
    

  11.                         timer_enable(TIMER0);        
    

  12.                 }
    

  13.                         
    

  14.     }

其中，M1 = Speed_num[p],P = 2500*4 = 10000,T = 20ms =0.02s。

开启伺服电机驱动器，设置速度3000转，先使用驱动器读取一下速度波动，如下图一所示：

图一：伺服驱动读取速度波动-3000rp/m

再通过串口助手获取单片机M法测速速度波动，如下图二所示：

图二：M法测速测得速度波动-3000rp/m

因为两张图的采样频率不同，显示的效果也会不同，而且驱动器会进行数据滤波，但是还是可以看出速度分布在3000附近，下面我们将速度数据卡尔曼滤波（后文所有的图均默认进行滤波处理），如下图三所示。

图三：M法卡尔曼滤波速度-3000rp/m

由上图三和图一进行比较，可以发现我们使用GD32的M法测速在3000转时表现较好，基本和驱动器测得数据较为吻合，说明方法是没问题的，于是我们降低转速，继续对比。


图四：伺服驱动读取速度波动-2000rp/m

图五：M法卡尔曼滤波速度-2000rp/m

图六：伺服驱动读取速度波动-1000rp/m

图七：M法卡尔曼滤波速度-1000rp/m

从图四-图七，对比就会发现，在2000rp/m时，速度已经发生了偏移，速度点以2002rp/m为中心分布，在1000rp/m时，速度点以2004rp/m为中心分布，速度越低，产生的速度误差越大。


3. M/T法测速实现及试验结果

初期试验：

一开始我使用三个定时器，

定时器2继续使用M法的捕获功能，捕获M1的值，使用定时器14产生高频脉冲，每当计数器到达就触发中断，获取M2的值，最后在定时器0中定时获取M1和M2的值，在主函数打印。此方法在3500rp/m以下均无问题，但是速度再提高，编码器输出的频率增高，导致中断处理不过来了，M1不再随着转速的提高而提高，速度显示也就无法提高了。后来想到这块MCU的定时器是有正交译码器的。如此便不会受中断的影响。


GD32E230之正交译码器的M/T法测速。


介于本篇文章篇幅已经很长了， 就不介绍定时器的正交译码器功能了，该功能网络上资料很多，这里不赘述，我们从代码入手：

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  1. int rmp;
    

  2. int m1,m2;
    

  3. void gpio_configuration(void)
    

  4. {
    

  5.     /* enable the GPIOA clock */
    

  6.     rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    

  7.     /*configure PA6(TIMER2 CH0) as alternate function*/
    

  8.     gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);
    

  9.     gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_6);        
    

  10.         gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_7);
    

  11.          gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_7);
    

  12. //        gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_0);
    

  13. }
    

  14. /**定时器2  用于捕获编码器输出脉冲数*/
    

  15. void timer2_configuration(void)
    

  16. {
    

  17.         gpio_configuration();
    

  18.         
    

  19.     timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
    

  20.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    

  21.     /* enable the TIMER clock */
    

  22.     rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
    


  23. 

  24.     /* deinit a TIMER */
    

  25.     timer_deinit(TIMER2);
    

  26.     /* initialize TIMER init parameter struct */
    

  27.     timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    

  28.     /* TIMER2 configuration */
    

  29.     timer_initpara.prescaler         = 0;
    

  30.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  31.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  32.     timer_initpara.period            = 65535;
    

  33.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  34.     timer_init(TIMER2, &timer_initpara);
    


  35. 

  36.     /* TIMER2 configuration */
    

  37.     /* initialize TIMER channel input parameter struct */
    

  38.     timer_channel_input_struct_para_init(&timer_icinitpara);
    

  39.     /* TIMER2 CH0 PWM input capture configuration */
    

  40.     timer_icinitpara.icpolarity  = TIMER_IC_POLARITY_RISING;
    

  41.     timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_DIRECTTI;
    

  42.     timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;
    

  43.     timer_icinitpara.icfilter    = 0x0;
    

  44.     timer_input_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_icinitpara);
    

  45.         timer_input_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_1, &timer_icinitpara);
    

  46.                 
    

  47.          timer_quadrature_decoder_mode_config(TIMER2, TIMER_ENCODER_MODE2, TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE, TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE);
    


  48. 

  49.     timer_slave_mode_select(TIMER2, TIMER_ENCODER_MODE2);
    

  50.     /* auto-reload preload enable */
    

  51.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
    

  52.     /* clear channel 0 interrupt bit */
    

  53.     timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  54. //    /* channel 0 interrupt enable */
    

  55.     timer_interrupt_enable(TIMER2, TIMER_INT_UP);
    

  56.     /* TIMER2 counter enable */
    

  57.     timer_enable(TIMER2);
    

  58. }
    

  59. /**定时器0  用于周期获取脉冲数和高频时钟脉冲***/
    

  60. void timer_configuration(void)
    

  61. {
    

  62.     timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
    

  63.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    


  64. 

  65.     /* enable the TIMER clock */
    

  66.     rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
    

  67.     /* disable a TIMER */
    

  68.     timer_deinit(TIMER0);
    

  69.     /* initialize TIMER init parameter struct */
    

  70.     timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    

  71.     /* TIMER2 configuration */
    

  72.     timer_initpara.prescaler         = 7199;
    

  73.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  74.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  75.     timer_initpara.period            = 9;//1S
    

  76.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  77.         timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    

  78.     timer_init(TIMER0, &timer_initpara);
    


  79. 

  80.     /* auto-reload preload enable */
    

  81.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
    

  82.     /* clear channel 0 interrupt bit */
    

  83.     timer_interrupt_flag_clear(TIMER0,TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  84.     /* channel 0 interrupt enable */
    

  85.     timer_interrupt_enable(TIMER0,TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  86.     /* TIMER2 counter enable */
    

  87.     timer_enable(TIMER0);        
    

  88. }
    


  89. 

  90. /****定时器14  用于产生高频时钟脉冲****/
    

  91. void timer14_configuration(void)
    

  92. {
    

  93.     timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
    

  94.     timer_parameter_struct timer_initpara;
    


  95. 

  96.     /* enable the TIMER clock */
    

  97.     rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER14);
    

  98.     /* disable a TIMER */
    

  99.     timer_deinit(TIMER14);
    

  100.     /* initialize TIMER init parameter struct */
    

  101.     timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    

  102.     /* TIMER2 configuration */
    

  103.     timer_initpara.prescaler         = 1;
    

  104.     timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    

  105.     timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    

  106.     timer_initpara.period            = 359;//624us采样一次
    

  107.     timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    

  108.         timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    

  109.     timer_init(TIMER14, &timer_initpara);
    


  110. 

  111.     /* auto-reload preload enable */
    

  112.     timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER14);
    

  113.     /* clear channel 0 interrupt bit */
    

  114.     timer_interrupt_flag_clear(TIMER14,TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  115.     /* channel 0 interrupt enable */
    

  116.     timer_interrupt_enable(TIMER14,TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  117.     /* TIMER2 counter enable */
    

  118.     timer_enable(TIMER14);        
    

  119. }
    


  120. 

  121. void TIMER2_IRQHandler(void)
    

  122. {
    

  123.     if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_UP)){
    

  124.         timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_UP);
    

  125.     }
    

  126. }
    

  127. void TIMER14_IRQHandler(void)
    

  128. {
    

  129.         if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER14, TIMER_INT_FLAG_UP))
    

  130.         {
    

  131.                 timer_interrupt_flag_clear(TIMER14, TIMER_FLAG_UP);
    

  132.                 m2++;
    

  133.         }
    

  134. }
    

  135. int m1_data[point_num],m2_data[point_num];
    

  136. void TIMER0_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler(void)
    

  137. {
    

  138.         if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP))
    

  139.         {
    

  140.                 timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_FLAG_UP);
    

  141.                 m1 = timer_counter_read(TIMER2);
    

  142.                 if(TIM_NUM<point_num)
    

  143.                 {
    

  144.                         m1_data[TIM_NUM] = m1;
    

  145.                         m2_data[TIM_NUM] = m2;
    

  146.                         TIM_NUM++;
    

  147.                                         m1 = 0;
    

  148.                                 m2 = 0;
    

  149.                 }else
    

  150.                 {
    

  151.                         timer_disable(TIMER0);        
    

  152.                         timer_disable(TIMER2);        
    

  153.                         timer_disable(TIMER14);                
    

  154.                 }
    


  155. 

  156.         }
    

  157. }

TIMER2作为高级定时器，拥有正交译码器的功能，我们将其通道0和通道1接到编码器的A和B相，初始化TIMER2为译码器模式

复制
  1.   timer_quadrature_decoder_mode_config(TIMER2, TIMER_ENCODER_MODE2, TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE, TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE);
    


  2. 

  3.     timer_slave_mode_select(TIMER2, TIMER_ENCODER_MODE2);

主要就是这两个函数，其他的几乎和普通定时器设置差不多。

TIMER14用于产生一个100K的高频时钟脉冲，并使能溢出中断，每产生一个脉冲则将M2的值累加1；

       定时器0  用于周期获取脉冲数和高频时钟脉冲数，并使能溢出中断，中断到达后读取TIMER2的计数值，该值的变化量与编码器输出脉冲相同，计算两次之间的差值即为每次采样脉冲间隔的编码器脉冲数。中断中将M1和M2的值存入数组，在主函数进行速度计算并输出：
复制
  1.     while(1){
    

  2.         if(TIM_NUM>point_num-2)
    

  3.         {                        
    

  4.                 for(uint16_t p=5;p<point_num-2;p++)
    

  5.                 {
    

  6.                         m1calc = m1_data[p]-m1_data[p+1];
    

  7.                         if(m1calc<0)
    

  8.                         {
    

  9.                                 m1calc = m1calc+65535;                                                
    

  10.                         }
    

  11.                         Speed_num[p] = (float)(60*m1calc*100000)/(m2_data[p]*10000);
    

  12.                         kalman_height = kalmanFilter(&KFP_height,Speed_num[p]);
    

  13. //                                                printf("{Speed:%d,%d,%d}\n",(int)(Speed_num[p]+0.5),m1calc,m2_data[p]);
    

  14.                         printf("{Speed:%d}\n",(int)(kalman_height+0.5));                                        
    

  15.                 }
    

  16.                 TIM_NUM = 0;
    

  17.                 start_flag = 0;
    

  18.                 timer_enable(TIMER0);        
    

  19.                 timer_enable(TIMER2);        
    

  20.                 timer_enable(TIMER14);        
    

  21.         }
    

  22.                         
    

  23.     }

案例中：m1calc为M1,100000为fc,即编码器输出脉冲数。m2_data[p]为M2,即高频脉冲计数。kalmanFilter（）函数为卡尔曼滤波器，此处不便公开。


最终效果如下：

在3000RP/M表现基本无差异：


                                                                                      

图八：M/T法卡尔曼滤波速度-3000rp/m

在低速表现优异


图九：M/T法卡尔曼滤波速度-1000rp/m


图十：伺服驱动读取速度波动-100rp/m

图十一：M/T法卡尔曼滤波速度-100rp/m

高速表现同样没问题


图十二：伺服驱动读取速度波动-5000rp/m

图十三：M/T法卡尔曼滤波速度-5000rp/m



总结

M/T法测速在增量型编码器中还是很常用的测速方式，再结合相应的滤波算法，可以得到非常精准的速度信息，同时MCU的译码器模式可同时获取到点击的旋转方向，可自行探索。上问中的编码器未经校准，精度表现一般，于本次实验结果无关。







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21小跑堂 打赏了 200.00 元 2022-08-22
理由：恭喜通过原创文章审核！请多多加油哦！

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LEDyyds 发表于 2022-8-22 10:16 | 显示全部楼层
这个厉害啊，大佬这整体文章排版就很舒适，不过这个串口助手好爽啊。
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klbyf 发表于 2022-8-22 18:20 | 显示全部楼层
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wuliangu 发表于 2022-8-31 10:25 | 显示全部楼层
学习了, 谢谢分享!
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鸡蛋鸭蛋荷包蛋 发表于 2023-3-29 14:42 | 显示全部楼层
震惊了,大佬真的强
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简介：本人从事磁编码器研发工作，负责开发2500线增量式磁编码器以及17位、23位绝对值式磁编码器，拥有多年嵌入式开发经验，精通STM32、GD32、N32等多种品牌单片机，熟练使用单片机各种外设。

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