电机初始位置检测及NS极的判断实验

STM32 Simulink 自动代码生成电机控制——记录一次电机初始位置检测及NS极的判断实验
基本原理
在做高频注入的时候都会发现，注入高频信号进行角度估算后会收敛到某一个角度，如果不加磁极判断的话，收敛的角度可能会差,就会造成反向收敛，也就是电机会反转。所以在启动的时候需要判断初始的位置角对不对。实现的方式是Q轴电流给0，D轴注入高频信号，这时候转子是不动的，通过高频注入可以提取出转子位置信息。再根据一个高频周期内D轴电流的最大值和最小值进行判断是否要加。

仿真实现
如下是反馈回来的Id, 提取出Id的最大值和最小值

再配合状态机进行判断

代码生成及开发板验证
完整的启动过程如下，启动的时候高频注入收敛到了某一个角度，进行NS判断后得到的初始位置角基本已经和编码器的角度重合在一起了，紫色是编码器的角度。

如下，角度收敛后判断出不需要加\pi，不过角度和编码器的角度误差有大约十几度

这个波形完美啊

尝试其他位置，初始位置也能收敛到编码器的初始位置

总结

从实验波形来看，初始位置角的检测已经实现，连续几次也能正常启动，没有发生反转，不过还有不少优化空间，先记录一下。

这种自动生成的电机控制代码能实现比较复杂的逻辑控制吗

高频电压注入法通常是将高频电压信号注入到两相静止坐标系(alfa,beta)，或估计的两相旋转坐标系中(d,q)，将高频电压信号叠加到FOC产生的基频分量上，然后对感应的高频电流进行信号处理，从而获取转速和转子位置信息。

检测偏差角的过程实际上就是对位置的过程。

这个波形很漂亮啊

是不是只有直流电机才有N极和S极呀

我们在做电机初始位置检测的目的是什么呢？

heimaojingzhang 发表于 2023-6-10 10:28
我们在做电机初始位置检测的目的是什么呢？

电机实现闭环需要电机的转速和转子实际位置的反馈量。其中对于转子位置的反馈量最为麻烦

guanjiaer 发表于 2023-6-10 10:11
是不是只有直流电机才有N极和S极呀

所有电机都有ns极吧

可以生成复杂的控制逻辑吗？