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[技术问答] MPU6500 MPU9250是不是驱动程序通用的啊

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 楼主| jiekou001 发表于 2023-11-30 10:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
MPU, MPU6500, MPU9250, 驱动程序
看到新唐有个MPU9250的例子
EC_Nano130_Control_MPU9250_Sensor_V1.00 (1).zip (7.12 MB, 下载次数: 3)
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 楼主| jiekou001 发表于 2023-11-30 10:45 | 显示全部楼层
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  1. /******************************************************************************
    

  2.  * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]     main.c
    

  3.  * [url=home.php?mod=space&uid=895143]@version[/url]  V1.00
    

  4.  * $Revision: 2 $
    

  5.  * $Date: 14/05/14 6:35p $
    

  6.  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]    MPU9250 project for Nano100 series MCU
    

  7.  *
    

  8.  * @note
    

  9.  * Copyright (C) 2014 Nuvoton Technology Corp. All rights reserved.
    

  10. *****************************************************************************/
    

  11. #include <stdio.h>
    

  12. #include "Nano100Series.h"
    

  13. #include "NuEdu-Basic01.h"
    

  14. #include "CJMCU116.h"
    

  15. #include "MPU9250.h"
    


  16. 

  17. uint8_t BUF[10];
    

  18. int16_t T_X, T_Y, T_Z, T_T;
    

  19. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  20. /* Init System Clock                                                                                       */
    

  21. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  22. void SYS_Init(void)
    

  23. {
    

  24.     /* Unlock protected registers */
    

  25.     SYS_UnlockReg();
    


  26. 

  27.     /* Enable External XTAL (4~24 MHz) */
    

  28.     //CLK->PWRCTL |= CLK_PWRCTL_HXT_EN_Msk;
    

  29.     CLK->PWRCTL |= CLK_PWRCTL_HIRC_EN_Msk;
    


  30. 

  31.     /* Waiting for 12MHz clock ready */
    

  32.     //while((CLK->CLKSTATUS & CLK_CLKSTATUS_HXT_STB_Msk) == 0){};
    

  33.     while ((CLK->CLKSTATUS & CLK_CLKSTATUS_HIRC_STB_Msk) == 0) {};
    


  34. 

  35.     /* Switch PLL clock source to XTAL */
    

  36.     //CLK->PLLCTL &= CLK_PLLCTL_PLL_SRC_HXT;
    

  37.     CLK->PLLCTL &= CLK_PLLCTL_PLL_SRC_HIRC;
    


  38. 

  39.     /* Set PLL to power down mode and PLL_STB bit in CLKSTATUS register will be cleared by hardware.*/
    

  40.     CLK->PLLCTL &= CLK_PLLCTL_PD_Msk;
    


  41. 

  42.     /* Set PLL frequency 84 MHz */
    

  43.     CLK->PLLCTL |= 0x0218;
    


  44. 

  45.     /* Waiting for clock ready */
    

  46.     while ((CLK->CLKSTATUS & CLK_CLKSTATUS_PLL_STB_Msk) == 0) {};
    


  47. 

  48.     /* Set HCLK_N = 1 */
    

  49.     CLK->CLKDIV0 = (CLK->CLKDIV0 & ~CLK_CLKDIV0_HCLK_N_Msk) | 0x01;
    


  50. 

  51.     /* Switch HCLK clock source to PLL */
    

  52.     CLK->CLKSEL0 = CLK_CLKSEL0_HCLK_S_PLL;
    


  53. 

  54.     /* Update System Core Clock */
    

  55.     /* User can use SystemCoreClockUpdate() to calculate SystemCoreClock. */
    

  56.     SystemCoreClockUpdate();
    


  57. 

  58.     /* Lock protected registers */
    

  59.     SYS_LockReg();
    


  60. 

  61. }
    


  62. 


  63. 

  64. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  65. /* Init UART1                                                                                              */
    

  66. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  67. void UART1_Init(void)
    

  68. {
    

  69.     /* Set PC.10 and PC.11 multi-function pins for UART1_RXD, UART1_TXD */
    

  70.     SYS->PC_H_MFP |= (SYS_PC_H_MFP_PC11_MFP_UART1_TX | SYS_PC_H_MFP_PC10_MFP_UART1_RX);
    


  71. 

  72.     /* Enable UART1 IP clock */
    

  73.     CLK->APBCLK |= CLK_APBCLK_UART1_EN_Msk;
    


  74. 

  75.     /* Set UART1 IP clock source */
    

  76.     CLK->CLKSEL1 |= CLK_CLKSEL1_UART_S_HXT;
    


  77. 

  78.     /* Configure UART1 and set UART1 Baudrate */
    

  79.     UART1->BAUD = UART_BAUD_MODE0 | UART_BAUD_MODE0_DIVIDER(FREQ_12MHZ, 115200);
    

  80.     UART1->TLCTL = UART_WORD_LEN_8 | UART_PARITY_NONE | UART_STOP_BIT_1;
    


  81. 

  82. }
    


  83. 

  84. // Init MPU9250
    

  85. void Init_MPU9250(void)
    

  86. {
    


  87. 

  88.     I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, PWR_MGMT_1, 0x00);
    

  89.     I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, SMPLRT_DIV, 0x07);
    

  90.     I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, CONFIG, 0x06);
    

  91.     I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, GYRO_CONFIG, 0x18);
    

  92.     I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, ACCEL_CONFIG, 0x01);
    

  93. }
    


  94. 

  95. /**
    

  96.   * @brief      Obtaining Accelerometer values (RAW Data)        
    

  97.         * @param                  none
    

  98.   * [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url]     none
    

  99.   *
    

  100.   * [url=home.php?mod=space&uid=1543424]@Details[/url]    Obtaining Accelerometer values 
    

  101.   */        
    

  102. void READ_MPU9250_ACCEL(void)
    

  103. {
    

  104.     BUF[0] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_XOUT_L);
    

  105.     BUF[1] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_XOUT_H);
    

  106.     T_X =   (BUF[1] << 8) | BUF[0];
    

  107.     T_X /= 164;
    


  108. 

  109.     BUF[2] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_YOUT_L);
    

  110.     BUF[3] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_YOUT_H);
    

  111.     T_Y =   (BUF[3] << 8) | BUF[2];
    

  112.     T_Y /= 164;
    

  113.     BUF[4] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_L);
    

  114.     BUF[5] = I2C0_Read(ACCEL_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_H);
    

  115.     T_Z =   (BUF[5] << 8) | BUF[4];
    

  116.     T_Z /= 164;
    


  117. 

  118. }
    


  119. 

  120. /**
    

  121.   * @brief      Obtaining gyroscope values (RAW Data)        
    

  122.         * @param                  none
    

  123.   * @return     none
    

  124.   *
    

  125.   * @details    Obtaining gyroscope values 
    

  126.   */        
    

  127. void READ_MPU9250_GYRO(void)
    

  128. {
    


  129. 

  130.     BUF[0] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_XOUT_L);
    

  131.     BUF[1] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_XOUT_H);
    

  132.     T_X =   (BUF[1] << 8) | BUF[0];
    

  133.     T_X /= 16.4;
    


  134. 

  135.     BUF[2] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_YOUT_L);
    

  136.     BUF[3] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_YOUT_H);
    

  137.     T_Y =   (BUF[3] << 8) | BUF[2];
    

  138.     T_Y /= 16.4;
    


  139. 

  140.     BUF[4] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_ZOUT_L);
    

  141.     BUF[5] = I2C0_Read(GYRO_ADDRESS, GYRO_ZOUT_H);
    

  142.     T_Z =   (BUF[5] << 8) | BUF[4];
    

  143.     T_Z /= 16.4;
    


  144. 

  145. }
    


  146. 

  147. /**
    

  148.   * @brief      Obtaining Magnetomet values (RAW Data)        
    

  149.         * @param                  none
    

  150.   * @return     none
    

  151.   *
    

  152.   * @details    Obtaining Magnetomet values 
    

  153.   */        
    

  154. void READ_MPU9250_MAG(void)
    

  155. {
    

  156.     I2C0_Write(GYRO_ADDRESS, 0x37, 0x02); //turn on Bypass Mode
    

  157.     CLK_SysTickDelay(10000);
    

  158.     I2C0_Write(MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01);
    

  159.     CLK_SysTickDelay(10000);
    

  160.     BUF[0] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_XOUT_L);
    

  161.     BUF[1] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_XOUT_H);
    

  162.     T_X = (BUF[1] << 8) | BUF[0];
    


  163. 

  164.     BUF[2] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_YOUT_L);
    

  165.     BUF[3] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_YOUT_H);
    

  166.     T_Y =   (BUF[3] << 8) | BUF[2];
    


  167. 

  168.     BUF[4] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_ZOUT_L);
    

  169.     BUF[5] = I2C0_Read(MAG_ADDRESS, MAG_ZOUT_H);
    

  170.     T_Z =   (BUF[5] << 8) | BUF[4];
    

  171. }
    


  172. 

  173. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  174. /*  MAIN function                                                                                          */
    

  175. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  176. int main()
    

  177. {
    

  178.     /* Initial system */
    

  179.     SYS_Init();
    


  180. 

  181.     /* Initial UART1 to 115200-8n1 for print message */
    

  182.     UART1_Init();
    


  183. 

  184.     printf("Hello World.\n");
    

  185.     printf("PLL Clock = %d Hz\n", CLK_GetPLLClockFreq());
    

  186.     printf("Core Clock = %d Hz\n\n", CLK_GetHCLKFreq());
    

  187.     printf("+-------------------------------------------------------+\n");
    

  188.     printf("|   Nano100 Series I2C Sample Code with MPU9250                            |\n");
    

  189.     printf("+-------------------------------------------------------+\n");
    


  190. 

  191.     /* Initial I2C */
    

  192.     I2C0_Init(100);
    

  193.     Init_MPU9250();          //Initialization MPU9250
    


  194. 

  195.     while (1)
    

  196.     {
    


  197. 

  198.         READ_MPU9250_ACCEL();  // Gravity acceleration 0.01g
    

  199.         printf("ACCEL:  X: %4d  Y: %4d  Z: %4d   /0.01 g\n", T_X, T_Y, T_Z);
    


  200. 

  201.         READ_MPU9250_GYRO();      //angular velocity 1dps
    

  202.         printf("GYRO :  X: %4d  Y: %4d  Z: %4d   /1 dps\n", T_X, T_Y, T_Z);
    


  203. 

  204.         READ_MPU9250_MAG();       //Magnetometer
    

  205.         printf("MAG  :  X: %4d  Y: %4d  Z: %4d   /0.6 uT\n\n\n", T_X, T_Y, T_Z);
    


  206. 

  207.         CLK_SysTickDelay(300000);
    

  208.         CLK_SysTickDelay(300000);
    

  209.         CLK_SysTickDelay(300000);
    

  210.     }
    


  211. 

  212. }
    


  213. 

  214. /*** (C) COPYRIGHT 2014 Nuvoton Technology Corp. ***/
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小明的同学 发表于 2023-11-30 11:26 | 显示全部楼层
我猜应该差不多。
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EmmaTT 发表于 2023-12-6 10:59 来自手机 | 显示全部楼层
嗯，只要把底层改一下就可以了
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华芯3284494788 发表于 2023-12-7 16:26 来自手机 | 显示全部楼层
有些区别
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