[应用相关] 陀螺仪你们是怎么驯服的?

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 楼主| heisexingqisi 发表于 2024-8-29 15:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
陀螺仪MPU6050你们是怎么驯服的,有没有大佬分享一下好用的代码。
星辰大海不退缩 发表于 2024-8-29 23:02 | 显示全部楼层
厂家应该有参考案例的
zhuomuniao110 发表于 2024-8-30 10:04 | 显示全部楼层
有开源的代码啊。Arduino上有,你参靠。
公羊子丹 发表于 2025-4-4 07:54 | 显示全部楼层
MPU6050要先做偏移校准,不然数据会漂移得很厉害,你试过静态校准和动态校准吗?
周半梅 发表于 2025-4-4 07:55 | 显示全部楼层
直接用DMP(Digital Motion Processor)会比手动处理数据简单很多,ST的官方例程里有用DMP的代码。
帛灿灿 发表于 2025-4-4 07:56 | 显示全部楼层
你用的是I2C还是SPI通信?I2C比较简单,但如果数据更新率高,SPI会更稳一些。
童雨竹 发表于 2025-4-4 07:57 | 显示全部楼层
试试用互补滤波或者卡尔曼滤波来融合加速度计和陀螺仪数据,这样角度数据会更稳定,不容易漂移。
万图 发表于 2025-4-4 07:58 | 显示全部楼层
我之前用MPU6050的时候,发现如果VCC供电不稳,数据会乱跳,建议加个稳压电容或者检查一下电源质量。
Wordsworth 发表于 2025-4-4 07:59 | 显示全部楼层
如果只是想获取角度数据,MPU6050自带的DMP能直接计算四元数,比自己写滤波算法省心很多。
Bblythe 发表于 2025-4-4 08:00 | 显示全部楼层
你是要用于姿态控制还是只是采集数据?如果是飞控,建议直接上MPU9250,它带磁力计,能补偿漂移。
Pulitzer 发表于 2025-4-4 08:01 | 显示全部楼层
STM32库里有很多MPU6050的开源驱动,比如HAL库或者LL库的版本,GitHub上也有不少现成代码可以参考。
Uriah 发表于 2025-4-4 08:03 | 显示全部楼层
如果数据漂移特别严重,可能是采样率设置有问题,MPU6050默认的陀螺仪采样率是250Hz,可以调高试试看。
Clyde011 发表于 2025-4-4 08:04 | 显示全部楼层
你试过用MPU6050测角度变化吗?如果数据总是有偏移,可以加个静态偏移补偿,比如启动时先静止几秒进行零点校准。
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