多路CAN共同工作异常

大家好，
最近使用STM32G431做了个项目，项目上需要需要使用六个控制器，主机为连接PC的CAN盒，六个控制器为从机（除了ID不一致外其他配置完全一样），反馈自己的状态和接受主机的指令
总线上配置了俩个120R电阻，分别在CAN盒上和CAN总线末端。每个控制器的CANH和CANL加了47pF的对地电阻
CAN信号的反馈周期为100ms，总线负载率在1%以下，波特率为1M

现象：
1. 当六个控制器同时上电时，CAN盒刚开始只能收到三个控制器反馈的信号，然后等约一分钟后收到第四个，在等几分钟后陆续收到第五个，第六个。
2. 只对延时较大的控制器单独测试，总线上只挂一个存在延时的控制器，上电瞬间CAN盒就能收到该控制器反馈的信号


六个控制器几乎完全一样，我的理解正常状态是上电一瞬间CAN盒应该同时收到六个控制器的反馈信号，目前的状态是延时很久才能陆续收到，并且收到后不存在某个控制器掉线
没搞明白问题出在哪里，请各位有空指点一下

电源上电顺序不一致或者是不稳定？

电阻要正确连接，并且没有其他额外的电阻或并联电路干扰。

probedog 发表于 2024-9-11 15:01
电源上电顺序不一致或者是不稳定？

一个电源供电的，肯定是同时上电

补充一下，
使用示波器抓CANH和CANL信号，信号质量没问题
用示波器对信号解码，发现是控制器确实没发出来

检查每个控制器的CAN初始化代码，确保波特率、时钟源、工作模式等设置完全一致，并且符合CAN盒的配置。

6个控制器是按什么规则发送的？互相之间有时间上的同步关系吗？

Dick Hou 发表于 2024-9-12 08:22
6个控制器是按什么规则发送的？互相之间有时间上的同步关系吗？

一上电到了发送周期就开始往总线发消息，没有做同步什么的

Dick Hou 发表于 2024-9-12 08:22
6个控制器是按什么规则发送的？互相之间有时间上的同步关系吗？

一上电到了发送周期就开始往总线发消息，没有做同步什么的

can 盒和各节点之间共地没？！

上次遇到一个现象，有些国产晶振在PLL的时候没法锁频，导致时钟初始化的时候要等十多秒，不知道你的响应慢会不会是这个原因。

有没有开启自动重发功能？

6个控制器没有同步的话，有一定的概率起始的时候会同时发送，这个时候会按ID优先级来进行仲裁。优先级高的会发送成功，其它仲裁失败的要等到帧间隔后重发，如果没有开启自动重发，就不会发了。

1.要先看你的时钟源有多大误差。
2.要看你的CAN网络拓扑，看你的120欧姆用得对不对。
3.看看勘误手册CAN模块是否有注意事项。

是6个控制器一路CAN？你说的同时收到肯定是不现实的，至少是前后，can总线也会阻塞的要看下你的重发机制，竞争机制。

目前知道可能2个原因，一个是线缆连接节点问题，另外一个就是上电程序的问题

同时响应不会发生总线抢占吗，从机做分时呢

cooldog123pp 发表于 2024-9-12 11:06
是6个控制器一路CAN？你说的同时收到肯定是不现实的，至少是前后，can总线也会阻塞的要看下你的重发机制， ...

对呢，6个控制器一个CAN总线。请教一下重发机制是cubemx配出来的嘛？还是要自己写出来的？怎么识别我这路要进行重发呢？

呐咯密密 发表于 2024-9-12 16:53
同时响应不会发生总线抢占吗，从机做分时呢

我理解CAN总线会根据ID的大小自动进行仲裁呀，这个仲裁是CAN的机制吧。有了它自己的仲裁不应该是就算此刻发生抢占，会等到总线空闲在发送的吧？

Dick Hou 发表于 2024-9-12 09:33
有没有开启自动重发功能？

6个控制器没有同步的话，有一定的概率起始的时候会同时发送，这个时候会按ID优 ...

好像没有开启，感谢提醒。我在试试看

感谢各位大佬的提醒，在cubemx中开启自动重发后，问题解决。上电瞬间可以读到6个控制器的反馈报文