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[活动专区] 【AT-START-M412测评】+ 无刷电机控制2-开始移植

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 楼主| 穿西装的强子 发表于 2025-5-31 15:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
AT32M412, FOC, CLARK, SVPWM, M412, 无刷电机控制
本帖最后由 穿西装的强子 于 2025-5-31 15:40 编辑

#申请原创# @21小跑堂
看了很多simple foc的代码，都是用arduino写的，可移植性和操作性就变小了，感觉没那么好用方便。
而且不确定AT32F412是否支持c++，所以还是准备移植基于c语言的foc代码。
按c语言的foc进行移植设计
一、软件框图

65933683a9a418a06c.png
二、软件设计
1. PWM配置

工作模式选择‌

  • 必须采用‌中央对齐模式‌（Center-Aligned Mode），以降低开关损耗并提高电流采样精度
  • 高级定时器（如TIM1/TIM8）需使能‌互补输出‌和‌刹车保护‌功能
频率与周期计算

  • PWM频率推荐‌10–20kHz‌（平衡开关损耗与动态响应）


死区时间设定‌
  • 防止上下桥臂直通，典型值‌≥500ns‌（依据MOS管开关延迟调整）
  • 还有一些使用Nmos和Pmos实现硬件的延迟，防止短路的情况

以下是pwm配置
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  1.  /* Time Base configuration */
    

  2.                 TMR_TimeBaseStructInit(&TMR_TimeBaseStructure);
    

  3.                 TMR_TimeBaseStructure.TMR_DIV = 0;
    

  4.                 TMR_TimeBaseStructure.TMR_CounterMode = TMR_CounterDIR_CenterAligned1;
    

  5.                 TMR_TimeBaseStructure.TMR_Period = PWM_PERIOD;
    

  6.                 TMR_TimeBaseStructure.TMR_ClockDivision = TMR_CKD_DIV1;
    

  7.                 TMR_TimeBaseStructure.TMR_RepetitionCounter = 0;
    


  8. 

  9.                 TMR_TimeBaseInit(TMR1, &TMR_TimeBaseStructure);
    


  10. 

  11.                 /* Channel 1, 2 and 3 Configuration in PWM mode */
    

  12.                 TMR_OCStructInit(&TMR_OCInitStructure);
    

  13.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCMode = TMR_OCMode_PWM2;
    

  14.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OutputState = TMR_OutputState_Enable;
    

  15.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OutputNState = TMR_OutputNState_Enable;
    

  16.                 TMR_OCInitStructure.TMR_Pulse = PWM_TIM_PULSE>>1;
    

  17.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCPolarity = TMR_OCPolarity_High;
    

  18.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCNPolarity = TMR_OCNPolarity_High;
    

  19.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCIdleState = TMR_OCIdleState_Reset;
    

  20.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCNIdleState = TMR_OCIdleState_Reset;
    


  21. 

  22.                 TMR_OC1Init(TMR1, &TMR_OCInitStructure);
    

  23.                 TMR_OC2Init(TMR1, &TMR_OCInitStructure);
    

  24.                 TMR_OC3Init(TMR1, &TMR_OCInitStructure);
    

  25.                 
    

  26.     /* Channel 4 Configuration in PWM mode */
    

  27.                 TMR_OCStructInit(&TMR_OCInitStructure);
    

  28.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCMode = TMR_OCMode_PWM1;
    

  29.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OutputState = TMR_OutputState_Enable;
    

  30.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OutputNState = TMR_OutputNState_Enable;
    

  31.                 TMR_OCInitStructure.TMR_Pulse = 1;
    

  32.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCPolarity = TMR_OCPolarity_High;
    

  33.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCNPolarity = TMR_OCNPolarity_High;
    

  34.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCIdleState = TMR_OCIdleState_Reset;
    

  35.                 TMR_OCInitStructure.TMR_OCNIdleState = TMR_OCIdleState_Reset;
    


  36. 

  37.                 TMR_OC4Init(TMR1, &TMR_OCInitStructure);
    

  38.                 
    

  39.                 /* Enables the TIM1 Preload on CC1 Register */
    

  40.                 TMR_OC1PreloadConfig(TMR1, TMR_OCPreload_Enable);
    

  41.                 /* Enables the TIM1 Preload on CC2 Register */
    

  42.                 TMR_OC2PreloadConfig(TMR1, TMR_OCPreload_Enable);
    

  43.                 /* Enables the TIM1 Preload on CC3 Register */
    

  44.                 TMR_OC3PreloadConfig(TMR1, TMR_OCPreload_Enable);
    

  45.                 /* Enables the TIM1 Preload on CC4 Register */
    

  46.                 TMR_OC4PreloadConfig(TMR1, TMR_OCPreload_Enable);
    


  47. 


  48. 

  49.                 /* Automatic Output enable, Break, dead time and lock configuration*/
    

  50.                 TMR_BRKDTStructInit(&TMR_BDTRInitStructure);
    

  51.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_OSIMRState = TMR_OSIMRState_Enable;
    

  52.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_OSIMIState = TMR_OSIMIState_Enable;
    

  53.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_LOCKgrade = TMR_LOCKgrade_1;
    

  54.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_DeadTime = DEADTIME;
    

  55.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_Break = TMR_Break_Enable;
    

  56.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_BreakPolarity = TMR_BreakPolarity_Low;
    

  57.                 TMR_BDTRInitStructure.TMR_AutomaticOutput = TMR_AutomaticOutput_Disable;
    


  58. 

  59.                 TMR_BRKDTConfig(TMR1, &TMR_BDTRInitStructure);
    


  60. 

  61.     TMR_ARPreloadConfig(TMR1,ENABLE);
    


  62. 


  63. 

  64.     TMR_SelectOutputTrigger(TMR1, TMR_TRGOSource_OC4Ref);
    

  65.     TMR_ClearITPendingBit(TMR1, TMR_INT_Break);
    

  66.     TMR_INTConfig(TMR1, TMR_INT_Break, ENABLE); 
    


  67. 


  68. 

  69.                 /* TMR1 counter enable */
    

  70.                 TMR_Cmd(TMR1, ENABLE);
    


  71. 

  72.                 /* Main Output Enable */
    

  73.                 TMR_CtrlPWMOutputs(TMR1, DISABLE);



2.ADC的配置

采样时机对齐‌
  • ADC采样点必须设在PWM波形的‌波谷处‌（中央对齐模式中点），避开开关噪声干扰
  • 使用定时器‌TRGO触发信号‌联动ADC启动，而非软件触发

以下是ADC配置

‌

复制
  1.  ADC_InitType ADC_InitStructure;
    

  2.         
    

  3.     /* ADCCLK = PCLK2/6 */
    

  4.     RCC_ADCCLKConfig(RCC_APB2CLK_Div6);
    

  5.     
    

  6.   
    

  7. //使用双ADC模式，ADC1为主，ADC2为从。当ADC转换配置成由外部事件触发时，用户必须设置成仅触发主ADC，从ADC设置成软件触发，这样可以防止意外的触发从转换。
    

  8. //但是，主和从ADC的外部触发必须同时被激活，要调用 ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC2, ENABLE);
    


  9. 

  10.                 //ADC1配置
    

  11.                 ADC_Reset(ADC1);
    

  12.     ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
    

  13.                 ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_RegInjecSimult;        //ADC1工作在注入模式
    

  14.                 ADC_InitStructure.ADC_ScanMode = ENABLE;                      //模数转换工作在扫描模式（多通道）还是单次（单通道）模式
    

  15.                 ADC_InitStructure.ADC_ContinuousMode = ENABLE;          //模数转换工作在扫描模式（多通道）还是单次（单通道）模式
    

  16.                 ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrig = ADC_ExternalTrig_None;//转换由软件启动
    

  17.                 ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; //ADC数据左对齐
    

  18.                 ADC_InitStructure.ADC_NumOfChannel = 1;               //规定了顺序进行规则转换的ADC通道的数目。这个数目的取值范围是1到16
    

  19.                 ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
    


  20. 

  21.     //ADC规则通道设置
    

  22.                 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_7, 1, ADC_SampleTime_13_5);
    


  23. 

  24.     //ADC2配置
    

  25.                 ADC_Reset(ADC2);
    

  26.     ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
    

  27.     ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_InjecSimult;  //ADC2工作在注入模式
    

  28.     ADC_InitStructure.ADC_ScanMode = ENABLE;           
    

  29.     ADC_InitStructure.ADC_ContinuousMode = DISABLE;     //连续转换模式，触发后就会一直转换
    

  30.     ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrig = ADC_ExternalTrig_None;  //双ADC模式的从ADC必须设置为软件触发
    

  31.     ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    

  32.     ADC_InitStructure.ADC_NumOfChannel = 1;               
    

  33.     ADC_Init(ADC2, &ADC_InitStructure);
    

  34.      
    

  35.                 
    

  36.     ADC_Ctrl(ADC1, ENABLE);                                   //ADC1使能
    

  37.     ADC_RstCalibration(ADC1);                        //复位校准寄存器
    

  38.     while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));       //等待校准寄存器复位完成
    

  39.     ADC_StartCalibration(ADC1);                        //ADC1开始校准
    

  40.     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));            //等待校准完成
    

  41.  
    

  42.     ADC_Ctrl(ADC2, ENABLE);                             //ADC2使能
    

  43.     ADC_RstCalibration(ADC2);                        //复位校准寄存器
    

  44.     while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC2));        //等待校准寄存器复位完成
    

  45.     ADC_StartCalibration(ADC2);                        //ADC2开始校准  
    

  46.     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC2));                   //等待校准完成
    


  47. 

  48.     ADC_get_offset();
    


  49. 

  50.     //ADC1 注入通道配置
    

  51.                 ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC1,1); 
    

  52.                 ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_6, 1, ADC_SampleTime_7_5);     //A相电流
    

  53.                 
    

  54.     //ADC2 注入通道配置
    

  55.     ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC2,1);        //设置ADC2注入组通道数量
    

  56.     ADC_InjectedChannelConfig(ADC2, ADC_Channel_5, 1,ADC_SampleTime_7_5);       //B相电流  
    


  57. 

  58.     ADC_ExternalTrigInjectedConvCtrl(ADC2,ENABLE);          //使能外部信号触发注入组转换的功能
    

  59.                 ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC1, ADC_ExternalTrigInjec_TMR1_CC4);    //ADC1注入组转换的触发信号选择,注入组转换由TIM1的CC4触发
    

  60.     ADC_ClearFlag(ADC1, ADC_FLAG_JEC);  
    

  61.           ADC_INTConfig(ADC1, ADC_INT_JEC, ENABLE);                                        //这里才能打开注入组转换完成中断
    

  62.                 
    

  63.                 ADC_SoftwareStartConvCtrl(ADC1, ENABLE);

3.foc算法
坐标变换核心流程
复制
  1.  A[Clarke变换] --> B[Park变换]
    

  2.   B --> C[PI调节器]
    

  3.   C --> D[反Park变换]
    

  4.   D --> E[SVPWM生成]
关键算法实现细节
电流环控制，q轴电流和d轴电流pid运算
复制
  1. float IQ_PID_Proc(float feedback)
    

  2. {
    

  3.           float Err = 0.0f;
    

  4.           float P_term = 0.0f;
    

  5.           float I_term = 0.0f;
    

  6.           float output = 0.0f;
    

  7.         
    

  8.           Err = Foc_input.Iq_ref - feedback;
    

  9.         
    

  10.           P_term = Err*Iq_PID.P_Gain;
    

  11.           I_term = Err*Iq_PID.I_Gain;
    

  12.         
    

  13.           Iq_PID.I_Sum += I_term;
    

  14.           if(Iq_PID.I_Sum>Iq_PID.I_Sum_max) Iq_PID.I_Sum = Iq_PID.I_Sum_max;
    

  15.           else if(Iq_PID.I_Sum<Iq_PID.I_Sum_min)  Iq_PID.I_Sum = Iq_PID.I_Sum_min;
    

  16.         
    

  17.           output = P_term + Iq_PID.I_Sum;
    

  18.           if(output>Iq_PID.Max_Output) output = Iq_PID.Max_Output;
    

  19.           else if(output<Iq_PID.Min_Output)  output = Iq_PID.Min_Output;
    

  20.         
    

  21.           return output;
    

  22. }
速度观测器计算
复制
  1.   float VoltRs[2];
    

  2.     float VoltdPhi[2];
    

  3.            
    

  4.           float g_fluxfluxR = 0.0f;
    

  5.           float sin_theta = 0.0f;
    

  6.           float cos_theta = 0.0f;
    

  7.         
    

  8.     //calc alpha asix flux
    

  9.     VoltRs[0] = Foc_observer.Rs * Foc_calc.Ialpha;
    

  10.           VoltdPhi[0] = Foc_calc.Valpha  - VoltRs[0];
    

  11.           VoltdPhi[0] += fluxR_in_wb[0] * Foc_observer.Err * Foc_observer.Gain;
    

  12.           flux_in_wb[0] += VoltdPhi[0] * Foc_observer.Ctrl_ts;
    

  13.         
    

  14.           //calc beta asix flux 
    

  15.           VoltRs[1] = Foc_observer.Rs * Foc_calc.Ibeta;
    

  16.           VoltdPhi[1] = Foc_calc.Vbeta  - VoltRs[1];
    

  17.           VoltdPhi[1] += fluxR_in_wb[1] * Foc_observer.Err * Foc_observer.Gain;
    

  18.           flux_in_wb[1] += VoltdPhi[1] * Foc_observer.Ctrl_ts;
    

  19.         
    

  20.           //calc flux in stator 
    

  21.     fluxS_in_wb[0] = Foc_observer.Ls * Foc_calc.Ialpha;
    

  22.     fluxS_in_wb[1] = Foc_observer.Ls * Foc_calc.Ibeta;
    

  23.                 
    

  24.                 //calc flux in rotor
    

  25.     fluxR_in_wb[0] = flux_in_wb[0] - fluxS_in_wb[0];
    

  26.     fluxR_in_wb[1] = flux_in_wb[1] - fluxS_in_wb[1];
    

  27.                 
    

  28.                 g_fluxfluxR = fluxR_in_wb[0]*fluxR_in_wb[0] + fluxR_in_wb[1]*fluxR_in_wb[1];
    


  29. 

  30.     Foc_observer.Err = Foc_observer.Flux * Foc_observer.Flux - g_fluxfluxR;
    

  31.                 
    

  32.                 sin_theta = arm_sin_f32(Foc_observer.Theta);
    

  33.                 cos_theta = arm_cos_f32(Foc_observer.Theta);        
    


  34. 

  35.           Foc_observer.PLL_Err = fluxR_in_wb[1] * cos_theta - fluxR_in_wb[0] * sin_theta;
    

  36.     Foc_observer.PLL_Interg += Foc_observer.PLL_Err * Foc_observer.PLL_ki;        
    

  37.     Foc_observer.PLL_Ui = Foc_observer.PLL_Err * Foc_observer.PLL_kp + Foc_observer.PLL_Interg;   
    

  38.                 
    

  39.                 Foc_observer.Theta += Foc_observer.PLL_Ui;
    

  40.                 
    

  41.                 
    

  42.                 if(Foc_observer.Theta<0.0f)
    

  43.                 {
    

  44.                           Foc_observer.Theta+=MATH_2PI;  
    

  45.                 }
    

  46.                 else if(Foc_observer.Theta>MATH_2PI)
    

  47.                 {
    

  48.                           Foc_observer.Theta-=MATH_2PI;  
    

  49.                 }
    

  50.                 
    

  51.                 if(speed_calc_cnt<10)
    

  52.                 {
    

  53.                           speed_acc += Foc_observer.PLL_Ui;
    

  54.                           speed_calc_cnt++;
    

  55.                 }
    

  56.                 else
    

  57.                 {
    

  58.                                 speed_now = speed_acc/(0.001f*MATH_2PI);
    

  59.                                 Foc_observer.speed_hz = Foc_observer.speed_hz * 0.99f + speed_now * 0.01f;
    

  60.                                    
    

  61.                           speed_acc = 0.0f;
    

  62.                           speed_calc_cnt = 0;
    

  63.                 }
clark变换计算
复制
  1.  Foc_calc.Ialpha = (2.0f*Foc_input.Ia - Foc_input.Ib - Foc_input.Ic)/3.0f;
    

  2.                             Foc_calc.Ibeta = SQRT3*(Foc_input.Ib - Foc_input.Ic)/3.0f;
park变换
复制
  1.  Foc_calc.sin_Theta = arm_sin_f32(Foc_input.Theta);
    

  2.                             Foc_calc.cos_Theta = arm_cos_f32(Foc_input.Theta);
    

  3.                             Foc_calc.Id = Foc_calc.Ialpha*Foc_calc.cos_Theta + Foc_calc.Ibeta*Foc_calc.sin_Theta;
    

  4.                             Foc_calc.Iq = -Foc_calc.Ialpha*Foc_calc.sin_Theta + Foc_calc.Ibeta*Foc_calc.cos_Theta;
逆park变换
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  1. Foc_calc.Valpha =        Foc_calc.Vd*Foc_calc.cos_Theta - Foc_calc.Vq*Foc_calc.sin_Theta;        
    

  2.           Foc_calc.Vbeta = Foc_calc.Vd*Foc_calc.sin_Theta + Foc_calc.Vq*Foc_calc.cos_Theta;               
SVPWM计算
根据 Valpha 和 Vbeta 的值判断当前处于哪个扇区（共6个扇区）。

利用两个条件判断来确定具体扇区编号（1~6），通过累加的方式赋值给 sector。

根据不同的扇区，分别计算 Tx 和 Ty 的值。

每个扇区的公式不同，但本质是基于 SVPWM 矢量分解原理计算出对应的时间值。

如果 Tx + Ty 超过 PWM 周期 TPWM，则对Tx 和 Ty 进行归一化处理，确保时间不超过周期限制。

不同扇区将 Ta,Tb, Tc 映射到三相输出 Tcmp1, Tcmp2, Tcmp3 上。

通过 switch 语句根据不同扇区选择正确的映射方式。

将计算得到的三相占空比赋值给输出结构体 Foc_output，输出到PWM上。

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  1. uint8_t sector = 0;
    

  2.   float Tcmp1,Tcmp2,Tcmp3,Tx,Ty,f_temp,Ta,Tb,Tc;
    

  3.         float modulate_param = 0.0f;
    

  4.         
    

  5.   sector = 0;
    

  6.   Tcmp1 = 0.0f;
    

  7.   Tcmp2 = 0.0f;
    

  8.   Tcmp3 = 0.0f;        
    

  9.         modulate_param = Foc_input.TPWM / Foc_input.Vbus;
    

  10.         
    

  11.   if(Foc_calc.Vbeta > 0.0f) {
    

  12.     sector = 1;
    

  13.   }
    

  14.   
    

  15.   if ((SQRT3 * Foc_calc.Valpha - Foc_calc.Vbeta) / 2.0f > 0.0f) {
    

  16.     sector += 2;
    

  17.   }
    

  18.   
    

  19.   if ((-SQRT3 * Foc_calc.Valpha - Foc_calc.Vbeta) / 2.0f > 0.0f) {
    

  20.     sector += 4;
    

  21.   }
    

  22.   
    

  23.   switch(sector) 
    

  24.         {
    

  25.                         case 1: //2扇区
    

  26.                                                 Tx = (-3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param;
    

  27.                                                 Ty = (3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param;
    

  28.                                                 break;
    

  29.                                 
    

  30.                         case 2: //6扇区
    

  31.                                                 Tx = (3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param;
    

  32.                                                 Ty = -(SQRT3 * Foc_calc.Vbeta * modulate_param);
    

  33.                                                 break;
    

  34.                                 
    

  35.                         case 3: //1扇区
    

  36.                                                 Tx = -((-3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param);
    

  37.                                                 Ty = SQRT3 * Foc_calc.Vbeta * modulate_param;
    

  38.                                                 break;
    

  39.                                 
    

  40.                         case 4: //4扇区
    

  41.                                                 Tx = -(SQRT3 * Foc_calc.Vbeta * modulate_param);
    

  42.                                                 Ty = (-3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param;
    

  43.                                                 break;
    

  44.                                 
    

  45.                         case 5: //3扇区
    

  46.                                                 Tx = SQRT3 * Foc_calc.Vbeta * modulate_param;
    

  47.                                                 Ty = -((3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f *modulate_param);
    

  48.                                                 break;
    

  49.                                 
    

  50.                         default: //5扇区
    

  51.                                                 Tx = -((3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param);
    

  52.                                                 Ty = -((-3.0f * Foc_calc.Valpha + SQRT3 * Foc_calc.Vbeta)/2.0f * modulate_param);
    

  53.                                                 break;
    

  54.   }
    

  55.   
    

  56.   f_temp = Tx + Ty;
    

  57.   if(f_temp > Foc_input.TPWM) 
    

  58.         {
    

  59.                         Tx = Tx/f_temp*Foc_input.TPWM;
    

  60.                         Ty = Ty/f_temp*Foc_input.TPWM;
    

  61.   }
    

  62.   
    

  63.   Ta = (Foc_input.TPWM - (Tx + Ty)) / 4.0f;
    

  64.   Tb = Tx / 2.0f + Ta;
    

  65.   Tc = Ty / 2.0f + Tb;
    

  66.   switch (sector) 
    

  67.         {
    

  68.                         case 1:
    

  69.                                         Tcmp1 = Tb;
    

  70.                                         Tcmp2 = Ta;
    

  71.                                         Tcmp3 = Tc;
    

  72.                                         break;
    

  73.                                 
    

  74.                         case 2:
    

  75.                                         Tcmp1 = Ta;
    

  76.                                         Tcmp2 = Tc;
    

  77.                                         Tcmp3 = Tb;
    

  78.                                         break;
    

  79.                                 
    

  80.                         case 3:
    

  81.                                         Tcmp1 = Ta;
    

  82.                                         Tcmp2 = Tb;
    

  83.                                         Tcmp3 = Tc;
    

  84.                                         break;
    

  85.                                 
    

  86.                         case 4:
    

  87.                                         Tcmp1 = Tc;
    

  88.                                         Tcmp2 = Tb;
    

  89.                                         Tcmp3 = Ta;
    

  90.                                         break;
    

  91.                                 
    

  92.                         case 5:
    

  93.                                         Tcmp1 = Tc;
    

  94.                                         Tcmp2 = Ta;
    

  95.                                         Tcmp3 = Tb;
    

  96.                                         break;
    

  97.                                 
    

  98.                         case 6:
    

  99.                                         Tcmp1 = Tb;
    

  100.                                         Tcmp2 = Tc;
    

  101.                                         Tcmp3 = Ta;
    

  102.                                         break;
    

  103.   }
    

  104.   
    

  105.   Foc_output.Tcmp1 = Tcmp1;
    

  106.   Foc_output.Tcmp2 = Tcmp2;
    

  107.   Foc_output.Tcmp3 = Tcmp3;
    

  108.         
将这些移植到AT32M412中进行验证。



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chenjun89 发表于 2025-6-4 22:00 来自手机 | 显示全部楼层
代码可以用代码编辑空间，这样网页显示支持性更好。
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星辰相随 发表于 2025-7-18 12:55 | 显示全部楼层
楼主是把simple foc的代码转换成了C移植的吗？
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