【AT-START-M412测评】+大摆角距离检测 (2)

#申请原创#

大摆角距离检测其在硬件方面主要由：AT32M412开发板、TFT显示屏、超声波测距模块、步进电机及电机驱动功能板所构成。
5. 距离检测
为进行非接触式距离检测，这里选取的是超声波测距模块。
通常情况下，这种模块是通过计算收发超声波脉冲来换算出物体间距离的。此外，还有一种则是通过串口发送指令来读取检测距离值，其外观如图5所示，鉴于使用的方便性，就选取该检测模块来测距。

图5 超声波测距模块


图6 所用接口

在连接测距模块的情况下，通讯的波特率为9600bps，启动检测的指令为0x55，其检测效果如图7所示。

图7检测结果

在接收的4字节数据中，第二和第三字节数据是检测值，第四字节则是校验码。以返回值是FF 06 D9DE 为例，0x7C5 = 1753，即检测值为  1753mm。
在与TFT显示屏配合的情况下，实现实时距离检测与显示的程序为：

复制

POINT_COLOR=RED;

for(i= 2;i < 180; i+=2)

{

shuanxin();

usart_data_transmit(USART2, 0X55);

c=0;

while(c < 4)

{

while(usart_flag_get(USART2, USART_RDBF_FLAG) == RESET);

buffer[c++] = usart_data_receive(USART2);

}

l=buffer[1]*256+ buffer[2];

LCD_ShowNum(40,base+8,i,3);

LCD_ShowNum(240,base+8,l,4);

POINT_COLOR=RED;

LCD_DrawLine(Xcent,base +1 , 158*cos(radians(i))+Xcent,base - 158*sin(radians(i)));

//move();    // 小角度转动处理

delay_ms(400);

POINT_COLOR=BLACK;

LCD_DrawLine(Xcent,base +1 , 158*cos(radians(i))+Xcent,base - 158*sin(radians(i)));

}

fx(1);         //  复位处理

6. 步进电机转动及复位
为便于连接，步进电机与开发板的连接关系为：
MA---PB11
MB---PB12
MC---PB13
MD---PB14


图8 所用接口  


图9 连接关系

在添加步进电机的情况下，实现0.7度角的微小转动函数为：

复制

void move(int n)

{

MDL;

MAH;

delay_ms(n);

MBH;

delay_ms(n);

MAL;

delay_ms(n);

MCH;

delay_ms(n);

MBL;

delay_ms(n);

MDH;

delay_ms(n);

MCL;

delay_ms(n);

MAH;

delay_ms(n);

}

鉴于以前的模拟转动控制程序是以2度的转角为步进单位，故调用3次0.7度角步进函数即可达到约2度的步进效果，经修改实际的转动控制程序为：

复制

POINT_COLOR=RED; 

for(i= 2;i < 180; i+=2)

{

          shuanxin();

          usart_data_transmit(USART2, 0X55);

          c=0;

          while(c < 4)

          {

                while(usart_flag_get(USART2, USART_RDBF_FLAG) == RESET);

                buffer[c++] = usart_data_receive(USART2);

          }

          l=buffer[1]*256+ buffer[2];

          LCD_ShowNum(40,base+8,i,3);

          LCD_ShowNum(240,base+8,l,4);          

          POINT_COLOR=RED;

          LCD_DrawLine(Xcent,base +1 , 158*cos(radians(i))+Xcent,base - 158*sin(radians(i)));

          move();

          move();

          if((i%10)>0) move();

          delay_ms(400);                

          POINT_COLOR=BLACK;

          LCD_DrawLine(Xcent,base +1 , 158*cos(radians(i))+Xcent,base - 158*sin(radians(i)));

}

fx(1);

至此，整体的功能设计就基本完成了，后续的工作是对传动结构进行连接和调整。

效果演示：

这种步进电机也是老物件了

哈哈，再久点恐怕会有收藏价值。