用定时器输出 PWM 驱动电机有抖动感，G474

调了占空比和频率都还是不平滑，感觉定时器分辨率不够了。

我加了低通滤波效果明显改善。

抖动有可能是频率太低造成的。

用高分辨率模式了吗？G4 有。

尝试闭环控制改善一下。

PWM 占空比是不是跳变太大？

看下死区时间有没有设置。

电机电源稳定吗？纹波也影响。

用逻辑分析仪看 PWM 变化。

换个电机试试，是不是电机本身问题。

先手动给个跳变看看能不能捕获。

用示波器抓一下PWM波形，看一下是否平滑。