扫地机器人

有一客户要实现一下功能
扫地机器人，第一次是我人工干预将小车从A推到B，第二次的时候我将小车重新放到A点按一下开关它会自动沿着上次的路径走到B点。如何让它记住路径？
有没有做过类似产品的工程师，可一起合作。

参考 G代码格式    使用编码器反馈，  不过这个车轮的磨损，会导致轨迹的变形。

如果地板比较平整，还有一种方法，装个光电鼠标上去，把地板当成鼠标垫，你懂的～

有几种方法
1.编码器：两轮均安装编码器后可以测量两轮转动的距离，以两轮转动的距离结合机器人模型，可以推算机器人的运行轨迹，第二次重现就好了。这里主要涉及到编码器精度问题和车轮打滑现象。优点是便宜，缺点低精度，开环控制。
2.光流法：如楼上说法，使用光电鼠标的光流传感器配合透镜，捕捉地面纹理测量移动距离，通过积分移动距离可以计算机器人的运行轨迹。主要问题是光流发需要地面有明显纹理，白色瓷砖之类的就无法使用了。优点是精度高，缺点是对地面有限制。
3.SLAM方法：这是目前高级扫地机器人才会使用的方案，通过激光雷达（可以用超声波代替）扫描周围环境，寻找特征点，建立房间的拓扑地图，同时可以完成自身定位，建立地图后可以在房间里随意漫游不会撞到障碍物。优点是效果好，扫地无遗漏，缺点是成本较高，且算法较复杂。
使用slam方法一般会结合编码器进**尔曼滤波提高定位精度减小误差，尤其是使用低精度测距传感器的时候。

牛人

maxwelllls 发表于 2013-10-29 17:51
有几种方法
1.编码器：两轮均安装编码器后可以测量两轮转动的距离，以两轮转动的距离结合机器人模型，可以 ...

市面上有用 slam 方式的扫地机吗

datein 发表于 2013-11-19 23:02
市面上有用 slam 方式的扫地机吗

有的，美国NEATO的VX系列就是slam方法的，顶上带一个二维激光雷达

jrcsh 发表于 2013-7-4 10:02
参考 G代码格式    使用编码器反馈，  不过这个车轮的磨损，会导致轨迹的变形。 ...

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