四轴飞行器算法

了解四轴飞行器有那么一年了，现在要做个迷你的四轴，但是有几个问题还是不行吧，在这里请教一下！

1、算法看网上说要用PID，在这里，PID怎么解释，用最通俗的语言解释下吧。网上搜的都是积分公式，看不懂，无从下手。
2、不用PID算法行不行？比如说我上面有角度传感器，CPU得到数据后，对这些数据进行判断，进而来实行姿态调整；
3、以上两种算法的优缺点是什么？

我刚好也正在开始研究
1、将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。

只用P或只用PI都可以实现控制，但使用PID可以控制得更好，更快，更稳定达到目标状态。
我看过有人用PI + 加权移动平均法实现。

P（比例）
直接利用数据进行姿态调整，会出现一个问题，到什么时候才停止调整？还有要考虑惯性问题。
PI（比例 + 积分）
增加积分，可以实现无限接近目标姿态，但会出现调整时间过长问题
因此出现PID
让系统适当过调，然后通过有限的往返调整，迅速而平稳的达到目标姿态

以上是个人的理解，请高手斧正

还有一种算法：
LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器

我具体没有研究，
是否有高手能告知与PID比的优劣

我也在学习四轴, PID是这样理解啊。感谢！

可以看看http://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码

mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看http://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

谢谢。

学习了。

mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看http://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

谢谢！

顶一个。。。。。。。。。。。。。。。。

顶一下

顶一下

不要想的太复杂，下面有网友贴出来PID，其实这个要个人去理解，原先我也一头雾水，买过N多相关的书，结果发现PID就是这么经典，哈哈。搞到最近差不多都是离不开这个。PID参数设好后可以快速响应，你CPU得到数据后，对这些数据进行判断，进而来实行姿态调整，过后你就会觉得越来越和PID近似。

烈火狂龙 发表于 2014-3-3 16:33
不要想的太复杂，下面有网友贴出来PID，其实这个要个人去理解，原先我也一头雾水，买过N多相关的书，结果发 ...

能不能给我介绍几本关于pid的书（贴近代码的，而不是讲空架子的）最好有事例的，谢谢

mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看http://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

很形象！

mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看http://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

确实是通俗易懂！非常形象！

观察下

最近也在做四轴   学习力！

搜集资料进行时......

同样在研究PID，看了许多资料，感觉匠人讲的也很好，由浅到深入