FOC控制带负载无法启动

一台2.8KW表贴式PMSM，用ST 2.0的库控制，现在空载启动、调节转速都很正常，就是一加负载（很小的负载，用手握住转子）电机就转不动了。用的是电流环和速度环。抓住转子，电源输出电流会一直增大，最后接近6A。手松开后电机自己也转不起来，需要用手转动一下转子才能转起来。请大家指导一下原因在哪。谢谢了！

期待版主来回答

是不是编码器解码不正确
电流合成矢量不在Q轴上，没有完全用来产生力矩

用的霍尔传感器。怎么使电流合成矢量在Q轴上呢？

6A，2.8kw的电机，你用的是多少V的电压？

1.负载超过额定负载太多
2.也是最有可能的，就是霍尔位置安装偏差，导致角度不对，电机这时候出力就很小。

用的电压是多少，才好判定啊

加大pid的P值试试。