问答-
求多任务系统中步进减速电机平稳运行的思路
调了好几天都没搞定，发现步进电机驱动起来很简单，但是要想电机转动平稳太难了，尤其是在多任务的系统中。用的是24BJY48步进减速电机，四相八拍方式，步距角是5.625°，用的是脉冲驱动方式。我的系统现在有多个任务，就是在while(1)循环中有好几个函数需要执行，步进电机驱动是其中一个，现在如果把步进电机测试函数单独放在while(1)中，如下intmain(void){while(1){motor_test();//步进电机驱动}}那么步进电机运转很丝滑，很平稳，我通过多次调试找到了延时设置为1500us时，电机运转最平稳，当然这只限于while(1)中只有这一个函数时，如果我同时运行其他任务，如下intmain(void){while(1){motor_test();//步进电机驱动read_sensor();status_update();}}voidmotor_test(){PAH;PBL;PCL;PDL;SysTick_delay_us(1500);PAH;PBH;PCL;PDL;SysTick_delay_us(1500);PAL;PBH;PCL;PDL;SysTick_delay_us(1500);PAL;PBH;PCH;PDL;SysTick_delay_us(1500);PAL;PBL;PCH;PDL;SysTick_delay_us(1500);PAL;PBL;PCH;PDH;SysTick_delay_us(1500);PAL;PBL;PCL;PDH;SysTick_delay_us(1500);PAH;PBL;PCL;PDH;SysTick_delay_us(1500);}那么，电机会转起来，但是会产生震动，怎么调整延时值都没用，1500上下的延时我都试过了，一样震动，可能有人会说，用定时器中断，我当然试过，而且调试了很长时间，一样的结果也是震动，我知道是其他程序影响了电机运转，但不至于对时间要求这么精确把？其他的程序执行会分掉时间，但不至于会影响到电机这么严重吧？实际项目中不可能只有电机控制这一个函数，肯定是多个函数一起运行的。我甚至把这两个函数read_sensor();和status_update();用时间片轮询的方法写了一遍，就是给他们分配更长的执行时间，让步进电机执行时间尽可能短，也还是不行，还是震动。真的没有思路了，大家有什么好的思路吗？可以解决震动问题
2022-08-03 16 -
单片机跑裸机，软件架构学习，请问有什么推荐的吗？
最近写软件，感觉很乱，想学习一下架构知识。
2021-07-16 2
