问答21ic问答首页 - 求多任务系统中步进减速电机平稳运行的思路
求多任务系统中步进减速电机平稳运行的思路
调了好几天都没搞定，发现步进电机驱动起来很简单，但是要想电机转动平稳太难了，尤其是在多任务的系统中。用的是24BJY48步进减速电机，四相八拍方式，步距角是5.625°，用的是脉冲驱动方式。
我的系统现在有多个任务，就是在while(1)循环中有好几个函数需要执行，步进电机驱动是其中一个，现在如果把步进电机测试函数
单独放在while(1)中，如下
int main(void)
{
while(1)
{
motor_test(); //步进电机驱动
}
}
那么步进电机运转很丝滑，很平稳，我通过多次调试找到了延时设置为1500us时，电机运转最平稳，当然这只限于while(1)中只有这一个函数时，
如果我同时运行其他任务，如下
int main(void)
{
while(1)
{
motor_test(); //步进电机驱动
read_sensor();
status_update();
}
}
void motor_test()
{
PAH; PBL;PCL;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAH; PBH;PCL;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBH;PCL;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBH;PCH;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBL;PCH;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBL;PCH;PDH;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBL;PCL;PDH;
SysTick_delay_us(1500);
PAH; PBL;PCL;PDH;
SysTick_delay_us(1500);
}
那么，电机会转起来，但是会产生震动，怎么调整延时值都没用，1500上下的延时我都试过了，一样震动，可能有人会说，用定时器中断，我当然试过，而且调试了很长时间，一样的结果也是震动，我知道是其他程序影响了电机运转，但不至于对时间要求这么精确把？其他的程序执行会分掉时间，但不至于会影响到电机这么严重吧？
实际项目中不可能只有电机控制这一个函数，肯定是多个函数一起运行的。
我甚至把这两个函数read_sensor();和status_update();用时间片轮询的方法写了一遍，就是给他们分配更长的执行时间，让步进电机执行时间尽可能短，也还是不行，还是震动。
真的没有思路了，大家有什么好的思路吗？可以解决震动问题
我的系统现在有多个任务，就是在while(1)循环中有好几个函数需要执行，步进电机驱动是其中一个，现在如果把步进电机测试函数
单独放在while(1)中，如下
int main(void)
{
while(1)
{
motor_test(); //步进电机驱动
}
}
那么步进电机运转很丝滑，很平稳，我通过多次调试找到了延时设置为1500us时，电机运转最平稳，当然这只限于while(1)中只有这一个函数时，
如果我同时运行其他任务，如下
int main(void)
{
while(1)
{
motor_test(); //步进电机驱动
read_sensor();
status_update();
}
}
void motor_test()
{
PAH; PBL;PCL;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAH; PBH;PCL;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBH;PCL;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBH;PCH;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBL;PCH;PDL;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBL;PCH;PDH;
SysTick_delay_us(1500);
PAL; PBL;PCL;PDH;
SysTick_delay_us(1500);
PAH; PBL;PCL;PDH;
SysTick_delay_us(1500);
}
那么，电机会转起来，但是会产生震动，怎么调整延时值都没用，1500上下的延时我都试过了，一样震动，可能有人会说，用定时器中断，我当然试过，而且调试了很长时间，一样的结果也是震动，我知道是其他程序影响了电机运转，但不至于对时间要求这么精确把？其他的程序执行会分掉时间，但不至于会影响到电机这么严重吧？
实际项目中不可能只有电机控制这一个函数，肯定是多个函数一起运行的。
我甚至把这两个函数read_sensor();和status_update();用时间片轮询的方法写了一遍，就是给他们分配更长的执行时间，让步进电机执行时间尽可能短，也还是不行，还是震动。
真的没有思路了，大家有什么好的思路吗？可以解决震动问题
赞0
评论
2022-08-30
赞0
评论
2022-08-16
赞0
评论
2022-08-09
赞0
评论
2022-08-07
赞0
既然你用单任务测量出来了平滑运行的刷新速度，那么time中断独占肯定可以实现你需要的目标，当然关键是这个中断在多任务系统中保持最高优先级，这在我们类似需要高水平独立稳定时钟处理问题，像类似软UART当中就经常碰到，记得给予对应的time中断在所有中断里面最高优先级，如果有示波器你可以在该中断里面设置一个IO端口翻转命令，然后用示波器去测量在多任务都开启的条件下，该IO翻转命令导致的方波是不是稳定和准确就成了。
评论
2022-08-07
赞0
我程序上用了一些任务调度机制，已经把别的任务的执行时间间隔拉长了，然后让电机这边尽可能得到更多的执行机会了，但仍然没有太大作用，后来我觉得是电机的运行间隔时间要求太短了，导致背的任务无论怎么调整都不能满足这个时间间隔的要求，所以可能最终还是需要放在中断中来弄
评论
2022-08-06
赞0
应该不是细分的问题，是多任务影响了电机运行的时间，因为如果就驱动电机的话，运转很平稳
评论
2022-08-06
赞0
while(1) { motor_test(); //步进电机驱动 read_sensor(); status_update(); }
这电机走几步，刚动起来，就丢下去干别的事情，
别的事情占多少，示波器一抓电机驱动就知道了，
评论
2022-08-06
赞0
评论
2022-08-06
您需要登录后才可以回复 登录 | 注册