问答

//超声波测距模块============================================================== //system.c u16 count = 0; void TIM2_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt("WCH-Interrupt-fast"))); void ultrasonic_Init(u16 arr, u16 psc)//初始化 { //初始化结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //使能IM2时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(ultrasonic_RCC | RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ultrasonic_Pin; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(ultrasonic_GPIOx, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx, ultrasonic_Pin); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ultrasonic_Pin_t; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(ultrasonic_GPIOx, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx, ultrasonic_Pin | ultrasonic_Pin_t); TIM_DeInit(TIM2); //定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器 ARR 的值， ARR 为要装载到实际自动重载寄存器（即影子寄存器） 的值， 可设置范围为 0 至 65535。 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器计数时钟CK_CNT，它设定 PSC 寄存器的值。 //计算公式为： 计数器时钟频率 (fCK_CNT) 等于fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1)，可实现 1 至 65536 分频。 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc; //时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与死区发生器以及数字滤波器采样时钟频率分频比。可以选择 1、 2、 4 分频。 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //设置计数模式，向上计数模式 //TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x00; //设置重复计数器的值，0。重复计数器，只有 8 位，只存在于高级定时器。 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM1捕获比较中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//设置抢占优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //设置响应优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE ); //使能TIM2更新中断 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE ); //定时器使能 } void ENABLE_TIM(void) { //while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==RESET) { TIM_SetCounter(TIM2,0); count = 0; TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数 } } void DISABLE_TIM(void) { //while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==SET) { TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//回响信号到来，开启定时器计数 } } u32 GetCount(void) { u32 t = 0; t = count*1000; t += TIM_GetCounter(TIM2); TIM_SetCounter(TIM2,0); Delay_Ms(10); return t; } //一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号 //为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。 float Ultrasonic_length(void ) { u32 t = 0; int i = 0; float length = 0 ,sum = 0; while(i!=5) { Trig_H; Delay_Us(20); Trig_L; while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==RESET); //此处一直等，等到为1，进行下一步 ENABLE_TIM();//回响信号到来，开启定时器计数 i = i + 1; while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==SET); //此处一直等，等到为0，进行下一步，这两段while之间的时间就是高电平时间，即发出到返回接收的时间 DISABLE_TIM();//回响信号到来，开启定时器计数 t = TIM_GetCounter(TIM2); length=(t+count*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离 sum = length + sum; TIM_SetCounter(TIM2,0); count = 0; Delay_Ms(100); } length = sum/5.0; return length; } void TIM2_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志 count++; } } //===================================================================== //system.h #ifndef __SYSTEM_H #define __SYSTEM_H #include "ch32v30x_conf.h" //超声波测距模块============================================================ #define ultrasonic_GPIOx GPIOA //修改 A 时，使能的 A 也要修改 #define ultrasonic_Pin GPIO_Pin_0 #define ultrasonic_Pin_t GPIO_Pin_1 #define ultrasonic_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA //使能 #define Trig_H GPIO_SetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_0) #define Trig_L GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_0) #define Echo_H GPIO_SetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_1) #define Echo_L GPIO_ResetBits(ultrasonic_GPIOx,GPIO_Pin_1) void ultrasonic_Init( u16 arr, u16 psc ); void ENABLE_TIM(void); void DISABLE_TIM(void); u32 GetCount(void); float Ultrasonic_length(void); //========================================= //main.c #include "debug.h" #include "../General_file/system.h" #include "ch32v30x_usart.h" int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); SystemCoreClockUpdate(); Delay_Init(); USART_Printf_Init(115200);//115200 printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock); printf("ChipID:%08x\r\n", DBGMCU_GetCHIPID()); ultrasonic_Init(1000-1,72-1); float distance = 0; //cm while(1) { distance = Ultrasonic_length(); printf("距离:%3.2f cm\n",distance); Delay_Ms(1000); } } //串口打印如下================================================================== 距离: cm 距离: cm 距离: cm 距离: cm 距离: cm 距离: cm 距离: cm //救救孩子吧，不知道怎么改了