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串行PID调试困惑赏300家园币

feiyinglala2024-10-21

本帖最后由 feiyinglala 于 2024-10-21 10:45 编辑

这几天在摸索着调试自己手搓的四轴飞行器，机架用的大疆F450，飞控板自己画的，参考了一些网上的PID代码，控制流程如下图1，现在处于“烤四轴飞行器”单轴调试状态
现在遇到两个困惑：
1.我目前的控制周期是，测量周期每15ms一次，内环控制周期30ms一次，外环控制周期是60ms一次，这样的控制周期有没有不妥？
2.目前控制参数，调试有点不得要领，如图2，飞机基本平稳后，手动施加干扰，回复过程有点慢，请问目前内环参数中，PID哪个需要调整。

图1 控制流程图

图2 调试内环PID曲线（手动施加干扰）

两个图片在下边压缩包里也有一份

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3 个回答

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bearfw

我调过，烤四轴的办法，算法是串级PID，四轴飞行器的调试过程中，逐步调整了横滚角、俯仰角和偏航角的PID控制器参数。起初，横滚角和俯仰角的比例增益设置过低，导致四轴飞行器无法进入期望的振荡状态（即振荡状态就指的是在图中的锁定其他角，剩余俯仰角，四轴飞行器在俯仰角这个角度进行不同前后摇摆），而偏航角的比例增益过高，造成四轴飞行器持续向左偏移。随后，我们增加横滚角和俯仰角的比例增益，成功触发了振荡状态，但幅度不够。进一步增加这些增益后，四轴飞行器达到了最大振荡状态，此时引入微分增益有效抑制了振荡，使四轴飞行器能够在调试架上保持稳定，并在手动扰动下维持平衡。

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2025-01-20

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GlenX

减小内环增益到现在的80%即可稳定

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2025-01-13

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qinlu123

我都是5ms的控制周期

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2024-11-06

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