本帖最后由 香水城 于 2017-8-17 14:27 编辑
IAP+APP 模式下不能启动 RTOS
问题：
该问题由某客户提出，发生在 STM32F407IGT6 器件上。据其工程师讲述：在其产品设计中，使用了 IAP+APP 模式的软件架构。IAP 为自行编写的 BOOT 程序，负责系统启动及更新 APP 程序，而 APP 则用于处理常规业务。系统启动后，首先运行 IAP 程序，由其完成系统初始化后跳转到 APP。两段程 序分别由两个独立的软件工程生成。其中，APP 程序是其于某款 RTOS 构建的。在加入 IAP+APP 模式 之前，做了单独的调试，即将其定位到 0x08000000 开始的地址空间直接启动，而不通过 IAP 跳转， 证实其可以运行。加入到 IAP+APP 架构中后，这段程序被重新定位到了 0x08004000 开始的地址空 间。然而这种情况下 APP 不能正常运行，跳飞掉了。通过打印跟踪，发现从 IAP 到 APP 的跳转可以 顺利完成，APP 前几行代码也可以执行，直到执行启动 RTOS 的函数后，不知去向。
调研：
检查 APP 软件工程，发现其软件工程是其于 ST 的标准外设驱动库构建的。于是，检查 其中的 system_stm32f4xx.c 文件，找到 systemInit()函数，如表（一）所示。
将其中的行 (1) 由
SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET
改成：
SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x00004000
重新下载后，RTOS 可以正常运行。
结论：
没有重新定位中断向量表，导致 CPU 依使用 IAP 的中断向量表，进而 APP 的中断无法被正常的处 理。通常，RTOS 需要通过中断来进行任务调度，所以，致使其不能正常的运行。
处理：
修改软件，重新定位中断向量表到正确的位置。
建议：
Cortex-M3 和 Cortex-M4 的中断向量表是可以在最低 1GB 的地址空间内浮动的，且专门 设有一个偏移地址寄存器 VTOR，用于指示中断向量表的位置，如图（一）：
该寄存器的各个位段的定义如表（二）：
VTOR 的地址为：0xE000ED08，复位值为：0x00000000。所以，复位后 Cortex-M3 或 Cortex-M4 会到 地址 0x00000000 取 SP 的取值，而到地址 0x00000004 取 PC 的取值，来启动程序。一般来说，程 序启动后要重新装载 VTOR 的取值，使其指向自身的中断向量表，以保证后续程序能够正确的响应各 个中断请求。在 Cortex-M3 和 Cortex-M4 的系统中，对于中断向量表的存放位置的对齐边界有一定 的要求，可按如下公式计算：
其中，N 表示对齐字节数，Size 表示中断向量表的字节数。
Cortex-M0 没有 VTOR 寄存器，所以它的中断向量表必须放在 0x00000000 地址起始的寻址空间中， 而不能浮动。因此，在 Cortex-M0 的系统中，如要更新中断向量表，需将 RAM 映射到 0x00000000 地 址，然后将新的中断向量表复制到 0x00000000 地址起始的寻址空间当中。
对应的PDF：IAP+APP 模式下不能启动 RTOS
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