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[CAN-bus/DeviceNet]

can(汇编及C语言)通讯程序

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nnyt|  楼主 | 2007-4-11 07:40 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式


调试好的can(汇编及C语言)程序,与大家分享! 

//************************************程序功能***************************************************
//节点1向CAN节点2发送数据,数据的头两个字节分别是:节点1的ID和要求节点2回复的数据长度
//节点2收到节点1的信息后,立即按照节点1的要求回复数据
//************************************************************************************************
#include <AT89X51.H>
#include <SJA_nnyt.H>                           //SJA存储器定义头文件
#include <SJA_nnyt.C>                           //SJA子程序文件
#include <display_s.h>                              //显示头文件
#include<string.h>         //字符串函数
//***************************头文件***************************************************//
void Init_Cpu(void);                                //初始化单片机
void Sja_1000_Init(void);                           //初始化SIA
//************************************************************************************
bit s;                                              //配置sja标志
bit flag_send;                                      //发送命令标志
unsigned char data a[5]={0x05,0x05,0x05,0x05,0x05}; //显示"5"
unsigned char b[5]={0x12,0x12,0x12,0x12,0x12};      //显示"p"
unsigned char c[5]={0x01,0x01,0x01,0x01,0x01};      //显示"1"
unsigned char data  send_data[10],rcv_data[10];     //发送和接收数组
unsigned char bdata flag_init;                      //保存中断寄存器值
unsigned int count_k;                               //延时记数用
sbit rcv_flag=flag_init^0;                          //接收中断标志
sbit err_flag=flag_init^2;                          //错误中断标志
//***********************************************************************************//
void main(void)
{   

    s=0;                                            //配置sja1000出现错误时,重新初始化
    do{
       Sja_1000_Init();
      }while(s!=0);                                    
    Init_Cpu();                                        //initialize mcu
    flag_init=0x00;                                 //保存中断寄存器值清零
    while(1)
    {
        if(rcv_flag)                                //if there is receive interrupt
        {
            rcv_flag=0;                             //接收标志位清零
            BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data);            //接收数据
            BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD);                  //释放接收缓冲区
            flag_send=1;                            //发送命令置位
        }
        if(flag_send)                                
        {
            flag_send=0;                            //发送位清零
            send_data[0]=rcv_data[2];                //接收到的"发送方ID10~ID3"
            send_data[1]=rcv_data[3];               //接收到的"发送方ID2~ID0"和要求的数据长度
            send_data[2]=0x88;
            send_data[3]=0x89;
            BCAN_DATA_WRITE(send_data);             //发送数据
            BCAN_CMD_PRG(TR_CMD);                   //置位发送请求位
            for(count_k=0;count_k<200;count_k++)
            display(a);                             //延时显示"5"
        }
        if (err_flag)                               //错误中断
        {   
            for(count_k=0;count_k<280;count_k++)    
            display(c);                             //错误显示"1"
            err_flag=0;                             //错误标志位清零
            Sja_1000_Init();                        //初始化SJA
            
        }
        display(b);                                 //显示"p"
    }
}


void ex0_int(void) interrupt 0 using 1              //外部中断0
{
    SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;                      //指针指向中断寄存器
    flag_init=*SJA_BCANAdr;                         //保持中断寄存器值
}


void Init_Cpu(void)                                 //单片机初始化,开放外部中断0
{
    PX0=1;
    EX0=1;
    EA=1;
}

void Sja_1000_Init(void)
{
    s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();  //SJA自测
    s=BCAN_ENTER_RETMODEL();      //进入复位
    s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04);    //设置波特率100K/S
    s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //设置地址ID:550
    s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出
    s=BCAN_QUIT_RETMODEL();       //退出复位模式
    SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;      //地址指针指向控制寄存器
    *SJA_BCANAdr|=0x1e;           //开放错误接收发送中断
}
******************以下为汇编程序*********************************************************************

系统can地址为550,用于can系统测试,应用T0定时器每隔1s向can总线发送一组数据:数据长度为8个字节,
首字节为05H,第二个字节为累加变量,每秒钟数值增加1,
*********************************************************************************************************
CONTROLLER_BASE   EQU   7E00H     ;SJA1000的片选地址

RCV_GOOD        BIT    0FH    ;成功的接收一帧标志
SEC_FLAG        BIT    010H    ;一秒到标志
ERR_FLAG        BIT    011H    ;监测到错误标志

SAVE_INT_INFO   DATA    032H    ;保存SJA1000中断寄存器的内容

SEND_DATA_BUF1    DATA     040H    ;发送缓冲区
SEND_DATA_BUF2    DATA    041H 
SEND_DATA_BUF3    DATA    042H
SEND_DATA_BUF4    DATA    043H 
SEND_DATA_BUF5    DATA    044H
SEND_DATA_BUF6    DATA    045H 
SEND_DATA_BUF7    DATA    046H
SEND_DATA_BUF8    DATA    047H 
SEND_DATA_BUF9    DATA    048H
SEND_DATA_BUF10   DATA    049H 

RCV_DATA_BUF1     DATA    050H    ;接收缓冲区
RCV_DATA_BUF2     DATA    051H 
RCV_DATA_BUF3     DATA    052H
RCV_DATA_BUF4     DATA    053H 
RCV_DATA_BUF5     DATA    054H
RCV_DATA_BUF6     DATA    055H 
RCV_DATA_BUF7     DATA    056H
RCV_DATA_BUF8     DATA    057H 
RCV_DATA_BUF9     DATA    058H
RCV_DATA_BUF10    DATA    059H 

ERROR_STATUS      DATA  07CH    ;错误状态表示
TEST_DATA         DATA    07FH    ;测试发送数据
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;程序开始
ORG         0000H
LJMP        MAIN         ;运行主程序

ORG        0003H              
LJMP        BCAN_INT0    ;中断方式访问SJA1000程序

ORG        000BH
LJMP        T0_INTERRUPT     ;定时器0中断

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

ORG               0100H   ;程序开始
MAIN:
    MOV        R0,#07fH
    CLR     A
    MOV     @R0,A
    DJNZ    R0,$-1
    MOV     @R0,A
    MOV     SP,#60H        ;设置SP
    CLR     P2.0                ;SJA1000退出硬件复位模式
    
    LCALL   SJA1000_INT0    ;初始化SJA1000
    LCALL   T0_INIT
    CLR     P3.4                ;点亮指示灯
    SETB    PX0
    SETB    IT0
    SETB    EX0
    SETB    ET0
    SETB    TR0
    SETB    EA

LOOPER:
        JNB        RCV_GOOD,LOOPER2    ;sja1000成功接收一帧,通知CPU处理
        CLR         RCV_GOOD
    LCALL       RCVDATA_PRG
LOOPER2:
    JNB        SEC_FLAG,LOOPER3    ;一秒时间到,每秒发送一次
        CLR         SEC_FLAG
    CLR         P3.5                ;点亮指示灯
    LCALL       SENDDATA_PRG
LOOPER3:
    JNB        ERR_FLAG,LOOPER4               ;错误标志,错误处理
        CLR         ERR_FLAG
    LCALL       ERR_PRG
LOOPER4:
    AJMP        LOOPER

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;初始化SJA1000;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;    
    
SJA1000_INT0:   
    LCALL         BCAN_CREATE_COMMUNATION ;调用SJA1000接口测试函数
    MOV           R7,           #04
    LCALL         BCAN_SET_BANDRATE   ;设置波特率为100k          
    MOV           R7,         #0A8H  ;设置接收报文ID
    MOV           R6,         #0FFH
    LCALL         BCAN_SET_OBJECT
    MOV           R7,         #0AAH   ;设置输出控制、时钟分频;正常输出模式
    MOV           R6,         #048H   ;使能内部比较器、禁止CLKOUT
    LCALL         BCAN_SET_OUTCLK     ;
    LCALL         BCAN_QUIT_RETMODEL  ;退出复位状态
    MOV              DPTR,#REG_CONTROL   ;开放SJA1000内部功能中断
    MOV              A,#01EH          ;中断开放
    MOVX      @DPTR,A 
    CLR           F0
    RET 

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;错误信息处理;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
ERR_PRG:
    LCALL     BCAN_ENTER_RETMODEL                 ;进入复位模式
    LCALL       SJA1000_INT0 ;
    MOV       ERROR_STATUS,#0FCH
    RET

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;接收数据处理部分;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
RCVDATA_PRG:
    MOV    R0,# RCV_DATA_BUF1     ;微处理器接收首地址
    LCALL    BCAN_DATA_RECEIVE              ;调用接收数据子程序
    MOV    R7,#04H                  ;释放接收缓冲区 
    LCALL    BCAN_CMD_PRG        ;
        RET
;;;;;;;;;;;;;;;;;;控制SJA1000向CAN总线发送数据处理部分;;;;;;;;;;;;;;;
SENDDATA_PRG:
    MOV           R0,          #SEND_DATA_BUF1 
    MOV           @R0,         #02H
    INC           R0
    MOV           @R0,         #08H
    INC           R0
    MOV           @R0,         #05H
    MOV              A,           TEST_DATA
    INC           R0
    MOV           @R0,         A
    MOV           R0,          #SEND_DATA_BUF1
    LCALL         BCAN_DATA_WRITE       ;将要发送的数据送入发送缓冲区
    MOV           R7,          #01
    LCALL         BCAN_CMD_PRG
    RET

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;定时器0初始化;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
T0_INIT:
    MOV     A,TMOD
    ANL     A,#0F0H
    ORL     A,#01H
    MOV        TMOD,A;T0工作在方式1
    MOV        TH0,#0FCH        ;定时周期1MS
    MOV        TL0,#066H
    MOV     3AH,#00H
    RET

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;外部中断0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
BCAN_INT0:
    push    DPH
    PUSH    DPL
    PUSH    PSW            ;PSW,ACC入栈
    PUSH    ACC
        USING    3            ;应用寄存器第3组  
    MOV    DPTR,#REG_INTERRUPT    ;读中断寄存器
    MOVX    A,@DPTR          ;
    MOV    SAVE_INT_INFO,A        ;保存中断寄存器的内容
    JNB     ACC.0,BCAN_INT1        ;接收中断
    SETB    RCV_GOOD        ;置位接收标志

BCAN_INT1:
    MOV    A,SAVE_INT_INFO           
    JNB    ACC.2,BCAN_INT2        ;错误中断
    SETB    ERR_FLAG        ;置位错误标志
BCAN_INT2:
    POP    ACC
    POP    PSW
    POP     DPL
    POP     DPH 
    RETI
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;定时器0中断;;;;;;;;;;;;;;;;
T0_INTERRUPT:
    push    DPH
    PUSH    DPL
    PUSH    PSW             ;PSW、ACC入栈
    PUSH    ACC
    USING   2
        MOV    TH0,#80H         ;设置定时周期0.3S
    MOV    TL0,#26H
        INC     3AH
    MOV     A,3AH
    CJNE    A,#23H,T0_QUIT       ;判断1秒时间是否到
    MOV     3AH,#00H
    INC    TEST_DATA            ;测试发送的数据,每1秒加1
        SETB    SEC_FLAG             ;置位1秒到标志
T0_QUIT:
    POP    ACC
    POP    PSW
    POP     DPL
    POP     DPH
    RETI





BCAN_ENTER_RETMODEL:
      MOV            DPTR,   #REG_CONTROL       ;控制寄存器访问  
      MOVX           A,      @DPTR              ;
      ORL            A,      #01H               ;置位复位请求
      MOVX           @DPTR,  A                              ;
      CLR            F0
      MOVX           A,      @DPTR              ;验证复位是否写入
      JB             ACC.0,  BCAN_ER_QUIT
      SETB           F0                         ;复位不成功
BCAN_ER_QUIT:
      RET



BCAN_QUIT_RETMODEL:
      MOV            DPTR,   #REG_CONTROL   ; 控制寄存器访问  
      MOVX           A,      @DPTR          ;
      ANL            A,      #0FEH          ;清零复位请求,进入工作状态
      MOVX           @DPTR,  A
      CLR            F0
      MOVX           A,      @DPTR           
      JNB            ACC.0,  BCAN_QR_QUIT   ;验证是否退出复位状态
      SETB           F0
BCAN_QR_QUIT:
      RET






BCAN_DATA_WRITE:
      MOV            DPTR,   #REG_STATUS  ;读取状态寄存器
      MOVX           A,      @DPTR        ;判断上次发送是否完成
      SETB           F0
      JNB            ACC.3,  BCAN_DW_QUIT ;正在发送退出
      CLR            F0               
      MOVX           A,      @DPTR        ;判断发送缓冲区是否锁定,
      SETB           F0 
      JNB            ACC.2,  BCAN_DW_QUIT ;锁定则跳出                     
      CLR            F0     
           
      INC            R0                   ;
      MOV            A,      @R0          ;ID号的低3位 RTR位 数据长度DLC
      DEC            R0                   ;恢复指针指向发送数据的首地址
      MOV            DPTR,   #REG_TxBuffer1;发送缓冲区首地址

      JB             ACC.4,  BCAN_WYB     ;远程帧
      ;数据帧
      ANL            A,      #0FH         ;计算发送数据的长度
      ADD            A,      #02H
      MOV            R7,     A
      AJMP           BCAN_WRTXBUF         ;

BCAN_WYB:
      MOV            R7,     #02          ;写入发送缓冲区数据长度为2

BCAN_WRTXBUF:      
      MOV            A,      @R0          ;开始写入
      MOVX           @DPTR,  A
      SETB           F0
      MOVX           A,      @DPTR        ;校验写入的是否正确
      XRL            A,      @R0
      JNZ            BCAN_DW_QUIT         ;写入错误退出
      CLR            F0                   ;正确写入继续
      INC            R0
      INC            DPTR
      DJNZ           R7,     BCAN_WRTXBUF ;没有写完继续
        
BCAN_DW_QUIT:      
      RET 



BCAN_DATA_RECEIVE:
     MOV           DPTR,   #REG_STATUS
     MOVX          A,      @DPTR
     SETB          F0
     JNB           ACC.0,  BCAN_DR_QUIT   ;判断报文是否有效
     CLR           F0  

     MOV           DPTR,   #REG_RxBuffer2 ;接收报文的ID号的低3位 RTR位 数据长度DLC
     MOVX          A,      @DPTR
     MOV           DPTR,   #REG_RxBuffer1 ;接收缓冲区的首地址
     JB            ACC.4,  BCAN_RCVYB     ;接收到的是远程帧
     ;数据帧
     ANL           A,      #0FH           ;计算接收到的数据长度
     ADD           A,      #02H           ;计算报文的长度
     MOV           R6,     A
     AJMP          BCAN_RCVDATA

BCAN_RCVYB:
     MOV           R6,     #02            ;远程帧

BCAN_RCVDATA:                             ;开始读取数据
     MOVX          A,      @DPTR
     MOV           @R0,    A
     INC           DPTR
     INC           R0
     DJNZ          R6,     BCAN_RCVDATA

BCAN_DR_QUIT:
       
     RET

BCAN_SET_BANDRATE:
    MOV      A,             R7          ;判断波特率的值是否存在
    CLR      CY
    SUBB     A,             #13        ;
    SETB     F0
    JNC      BCAN_SETBR_QUIT            ;输入的值大于12则不正确 
    CLR      F0
    MOV      A,             R7 
    RL       A
    MOV      DPTR,          #BCAN_SETBR ;查表找出相应的预设第一个值
    MOVC     A,             @A+DPTR
    MOV      R5,            A           ;将数据保存
    MOV      A,             R7          ;找出第二个值 
    RL       A
    INC      A
    MOVC     A,             @A+DPTR
    MOV      R6,            A           ;保存值

    MOV      DPTR,          #REG_BTR0   ;装入波特率预设值,同步跳转宽度
                                        ;位宽度
    MOV      A,             R5            
    MOVX     @DPTR,         A
    SETB     F0
    MOVX     A,             @DPTR        
    XRL      A,             R5          ;判断写入是否正确
    JNZ      BCAN_SETBR_QUIT            ;不正确 
    CLR      F0
    INC      DPTR
    MOV      A,             R6
    MOVX     @DPTR,         A
    SETB     F0
    MOVX     A,             @DPTR
    XRL      A,             R6          ;判断写入是否正确
    JNZ      BCAN_SETBR_QUIT
    CLR      F0 
BCAN_SETBR_QUIT:
    RET 


BCAN_SETBR:
    DB 053H,     02FH                     ;20KBPS的预设值
    DB 087H,     0FFH                     ;40KBPS的预设值
    DB 047H,     02FH                     ;50KBPS的预设值
    DB 083H,     0FFH                     ;80KBPS的预设值
    DB 043H,     02fH                     ;100KBPS的预设值
    DB 03H,      01cH                     ;125KBPS的预设值
    DB 081H,     0faH                     ;200KBPS的预设值
    DB 01H,      01cH                     ;250KBPS的预设值
    DB 080H,     0faH                     ;400KBPS的预设值
    DB 00H,      01cH                     ;500KBPS的预设值
    DB 080H,     0b6H                     ;666KBPS的预设值
    DB 00H,      016H                     ;800KBPS的预设值
    DB 00H,      014H                     ;1000KBPS的预设值
   

BCAN_SET_OBJECT:
    MOV      DPTR,      #REG_ACR      ;写ACR寄存器
    MOV      A,         R7
    MOVX     @DPTR,     A
    MOVX     A,         @DPTR
    SETB     F0
    XRL      A,         R7            ;检验写入是否正确
    JNZ      BCAN_SETO_QUIT
    CLR      F0
    INC      DPTR                     ;写AMR寄存器
    MOV      A,         R6
    MOVX     @DPTR,     A
    MOVX     A,         @DPTR
    SETB     F0
    XRL      A,         R6            ;检验写入是否正确
    JNZ      BCAN_SETO_QUIT
    CLR      F0
BCAN_SETO_QUIT:
    RET    



;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
BCAN_CMD_PRG:
     MOV           A,      R7
     CJNE          A,      #01,   BCAN_CMD1
     ;发送请求命令 
     MOV           DPTR,   #REG_COMMAND; 地址指向命令寄存器 
     MOVX          @DPTR,  A           ;写入命令字
     CLR           F0
     RET

BCAN_CMD1:
     CJNE          A,      #02,    BCAN_CMD2
     ;;//夭折发送命令
     MOV           DPTR,   #REG_STATUS ;地址指向状态寄存器
     MOVX          A,      @DPTR       ;判断是否有正在发送的状态
     SETB          F0
     JB            ACC.5,  BCAN_CMD_QUIT
     CLR           F0
BCAN_CMD_QUIT:
     RET

BCAN_CMD2:
     CJNE          A,      #04,    BCAN_CMD3          
     ;释放接收缓冲区 
     MOV           DPTR,   #REG_COMMAND; 地址指向命令寄存器 
     MOVX          @DPTR,  A           ;写入命令字          
     NOP
     NOP
     MOV           DPTR,   #REG_STATUS ;判断是否释放成功
     MOVX          A,      @DPTR 
     SETB          F0     
     JB            ACC.0,  BCAN_DB_QUIT  ;不成功跳转
     CLR           F0
BCAN_DB_QUIT:
     RET

BCAN_CMD3: 
     CJNE          A,      #08,    BCAN_CMD4
     ;清除超载状态  
     MOV           DPTR,   #REG_COMMAND; 地址指向命令寄存器 
     MOVX          @DPTR,  A           ;写入命令字          
     NOP
     NOP
     MOV           DPTR,   #REG_STATUS ;判断清除超载是否成功
     MOVX          A,      @DPTR 
     SETB          F0     
     JB            ACC.1,  BCAN_DOVER_QUIT  ;不成功跳转
     CLR           F0
BCAN_DOVER_QUIT:
     RET

BCAN_CMD4:
     CJNE          A,      #10H,    BCAN_CMD5
     ;进入睡眠状态命令 
     MOV           DPTR,   #REG_COMMAND; 地址指向命令寄存器 
     MOVX          @DPTR,  A           ;写入命令字 
     CLR           F0
BCAN_CMD5:
     RET
END

*********************************************************************
本人同时提供can实验开发板给初学者
1   CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;
2   提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序
联系我:13671387011(短信联系,QQ详谈)
       QQ: 531706356



nnyt 发表于 2006-6-29 19:54 CAN-bus/DeviceNet ←返回版面    

can说明 

1、  实验板分为主节点和从节点;CAN通讯波特率设置为800K;最高可设置为1M,用户根据自己的需要进行设置.
2、  从节点每隔2.25秒钟向主节点发送一组8个字节的数据,数据格式为:05H  i  00H 00H 00H 00H 00H 00H ;其中变量I的范围是00H~FFH,他随着每发送一次数据而累加递增1;从节点指示灯1表示实验板工作正常,指示灯2以0.44Hz的频率闪烁,表示发送数据正常.
3、  主节点的ID为550,每当收到从节点发送的数据后,主节点便以19.2K波特率把收到的数据通过232串口发送给计算机,计算机上安装的用户界面可以实时显示接收到的数据,此数据用户可以存储于计算机上. 主节点指示灯1表示实验板工作正常,指示灯2以1Hz的频率闪烁,表示接收和串口发送数据正常.
4、  单片机为AT89c51,适用于实验板; 主控单片机为ADuC812,适用于工程应用:ADuC812通过自带的12位精度的A/D采集传感器信号后,将采集结果通过can总线传输到“主控节点”,主控节点将数据通过串口传输给计算机;指示灯显示状态;可以通过串口给主控节点发送指令,来完成对某一节点的控制;通过串口下载程序到单片机ADuC812(详见ADuC812用户手册),可以不用编程器


 
 

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kk2008| | 2007-6-8 11:01 | 只看该作者

回复主题:can(汇编及C语言)通讯程序

can-007.asm - 20 Error(s), 0 Warning(s).

少点东西吧?
初学,被这东西弄晕了!

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nnyt|  楼主 | 2007-7-16 16:54 | 只看该作者

ding

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