CAN总线通信遇到的问题：

只看该作者 · 2008-12-15 12:46

使用2个LPC2378CPU进行CAN总线通信实验，单工情况下速率可以达到320Kb/s，无掉包；但是如果换成全双工模式时，就会掉包而且很严重，只有当速率减到10Kb/s时才好。但是全双工模式时我检测发送正常，而接收的少，发送我使用的是查询，接受采用中断。请问这个问题怎么解决呢？

只看该作者 · 2008-12-15 17:29

个人认为是应用层的问题
你在中断里处理什么？是否在此耽误时间太多？导致接收报文个数减少？
吞吐量是多少？（每秒发送多少帧）
用can卡或分析仪定时1秒发送一次报文试试看

只看该作者 · 2008-12-16 08:58

中断里做的就是把接收数据寄存器里的数据放到一个缓冲队列里。如果是中断的问题，那为什么单工的情况下可以呢？
我原来是用定时器定时发送的，每毫秒发40个字节，这样单工情况下是没有问题的。但是改成双工就会掉包；后来把速率减为10B/s也会掉。
后来我用串口来发，两个板子的串口分别接电脑，然后两板子用CAN总线连起来，串口波特率为115200b/s，我每隔10ms发10个字节，这样才不会掉包，速率在大一点就会掉，很郁闷啊。
公司没有CAN卡和分析仪；

只看该作者 · 2008-12-16 09:18

“我原来是用定时器定时发送的，每毫秒发40个字节，这样单工情况下是没有问题的。”

CAN总线：500k的情况下，每帧带8字节数据，发送出一帧CAN报文所需要的时间大概是0.2ms左右，也就是说若想每秒钟发送40字节，你要在500k的波特率情况下才能达到。不知道你是如何实现320k就能发送40字节的。
另外：LPC2378如何设置CAN的单工或双工通讯？我没有用过，请赐教。

只看该作者 · 2008-12-16 13:02

CAN的波特率我初始化的为1000Kb/s，难道这种情况还发不了40字节每毫秒，我做过实验，发了12个小时，没有掉包；这是一块板子发，一快板子收；
另外，两块板子都发都收，这不是双工模式吗？

只看该作者 · 2008-12-16 13:56

CAN总线是差分电平，总线上同时只能存在一帧报文，在发送的过程中是收不到其他节点的报文的，只有1号发送完毕，2号才能发送。跟传统意义上的双工不同。
另外，你在楼主位写道：“使用2个LPC2378CPU进行CAN总线通信实验，单工情况下速率可以达到320Kb/s，无掉包；”跟3楼“我原来是用定时器定时发送的，每毫秒发40个字节”说的不是同一个实验？
可以肯定的是你的程序代码应用层肯定存在问题：
1.接收报文所用的时间大于发送报文所用的时间
2.没有buffer或者buffer太浅，导致溢出
3.发送与接收用到相同的数组，待发送数据被接收的覆盖
4.缓冲区数组越界，导致报文计数变量丢失

只看该作者 · 2008-12-16 16:55

我同意你的说法：“CAN总线是差分电平，总线上同时只能存在一帧报文，在发送的过程中是收不到其他节点的报文的，只有1号发送完毕，2号才能发送。跟传统意义上的双工不同。”，它是双向的，而不是双工。

使用2个LPC2378CPU进行CAN总线通信实验，单工情况下速率可以达到320Kb/s，无掉包；跟3楼我原来是用定时器定时发送的，每毫秒发40个字节，这两个是一个实验；

发送和接收缓冲区是大小为4000的循环队列，且不是同一个。接收是在中断中进行的，里面做的只是把接收数据寄存器的数据放到接收循环队列里面。

只看该作者 · 2008-12-16 17:14

我把总线错误中断，仲裁丢失中断打开后，检测到出现总线错误，错误代码的意思为 “其它错误，接收端错误，应答slot”。我从网上看到当优先级一样时，而又都检测到总线空闲，会发生总线错误。

后来我又把两断的ID设成不一样的，分别为0x8888888 0x0888888，并设置模式寄存器的优先级位为0（根据ID标示符的大小来决定优先级），这样我测试就不会出现总线错误中断，但出现了一次总线仲裁中断0x01 意思为“仲裁在标示符的第2位丢失”，这是什么意思啊？

用这种方法测试每毫秒发8个字节，也会出现丢包，但有一端是正确的。我认为是总线仲裁丢失，导致发送端的包丢失，是这样吗？

总线仲裁中断后，程序上应该怎样处理？

只看该作者 · 2008-12-16 20:20

整个思路似乎还在传统的串行通信那里啊!

任何时候,总线上最多只能有一家处于发送状态.发送最大的一帧(8个字节数据)本身要占用一百多个"位时间",具体需要的时间还要看是用的基本格式,还是扩展格式.总之是一百多个位时间.在发送过程中还要做总线竞争,仲裁失败了,就得等待下一次竞争机会,竞争总线也需要一些时间,这样算起来,如果使用扩展帧格式,发送8个字节平均大约需要160个"位时间"吧.

在LZ的网络里,使用320Kbps的速率, 位时间就是1/320毫秒, 发送一个最大的扩展数据帧(8个数据字节)大约需要160*1/320毫秒,相当于16个字节/毫秒.
用500Kbps的速率的话, 就是(500/320)*16 = 25字节/毫秒.
如果只是一家发,没有总线竞争,而且使用基本帧格式,每个帧大约花费120个左右的位时间,依然还是500Kbps的速率, 160/120*25=32字节/毫秒

现在是两个接点的网络,很都事就出来了!
首先假定两家优先级相同,那就竞争吧,仲裁花费的时间就多了!大量的时间花费在仲裁上,速度肯定就上不去了,两家的传输速度都高不了.

如果两家的优先级不同,那么优先级高的接点抢到总线的机会就多一些.极端情况下(比如永远不停地有数据要发送),优先级低的接点大多数时候只能干瞪眼了!这是由CAN协议本身的约定限制死了的:我的优先级高,我刚刚发完一帧,我又发现还有数据要发送,我就赶快检测总线,发现它是空闲的,你的优先级低,也几乎同时发现总线是空闲的,那么好了,咱俩通过往总线上发送ID做仲裁!没的说,我的ID小,我仲裁胜出了，你就呆一边去吧,这一帧发完了，后面咱俩继续,还是我赢!所以你就只能一直干瞪眼了!

注意上面一句话:我又发现还有数据要发送,我就赶快检测总线.....

我"发现...."是要花费时间的,在这段时间之中,总线很可能就变空闲了,你前面一直赢不了我,所以,你有时间早早的"发现......",当我现在正在"发现...."的时候,你就开始使用总线了,当我终于"发现了....",再来看总线,总线已经不空闲了,于是,你终于也能赢得总线了!而我,虽然优先级比你高,可我来晚了,只好等了.

有一些CAN器件采用所谓"硬件发送缓冲区",当缓冲区中有多帧数据需要发送时,一旦当前一帧发送完毕,几乎不需要时间判断发送缓冲区是否为空,就可以立即竞争总线,相对来说就很容易出现高优先级的接点过分多的占用总线的情况了.

只看该作者 · 2008-12-17 00:28

我CAN总线使用的波特率为1000Kbps, 使用的是扩展帧格式,按楼主的算法
"用500Kbps的速率的话, 就是(500/320)*16 = 25字节/毫秒". 可以达到50B/s.
使用不同的优先级,当两个站点都检测到总线空闲时,优先级高的先发,那优先级底的怎么处理呢?还是这帧信息就丢失了?还是总线以后会自动发这帧信息?还是需要出现总线仲裁中断是需要人为的写代码处理呢?

只看该作者 · 2008-12-17 21:50

完全自动的

只看该作者 · 2008-12-18 18:32

终于可以了，呵呵，现在两边同时发，600字节每30ms也就是160Kb/s，测了一晚上没有掉包，谢谢大家了。两边都是160Kb/s，那么总线的速度是不是320Kb/s？
另外设置ID的值，没有什么要求吧？只要都是扩展标示符就可以了吧。

只看该作者 · 2008-12-18 19:43

   “使用2个LPC2378CPU进行CAN总线通信实验”，看来你在进行两个CAN之间的通信，我也正在做两个CAN 之间的通信，我想问一下，你的通信是如何具体实现的啊？是不是用通信线直接将两个CAN收发器的接口连接起来，还是还有什么其他的辅助电路？还有，通信线可不可以用实验室的那种细导线代替啊，还是得专门买通信线啊？
   我是在校学生，现在正在做两个CAN之间通信的实验，刚入门，遇到不少问题，希望不吝赐教！
    谢谢啊

只看该作者 · 2008-12-19 12:39

随便用什么线都可以，连接时要收发器的CANL相连，CANH相连。就可以了，对了还需要终端电阻。

只看该作者 · 2008-12-19 12:45

谢谢各位！

只看该作者 · 2008-12-19 12:49

需要终端电阻？是不是两端都接上120欧姆的电阻，然后将两个CAN节点挂在上啊？
两个CAN之间的通信，除了波特率设置一致外，是不是还要设置同步啊，如何实现呢，是编程呢，还是他会自动同步？

只看该作者 · 2008-12-19 14:56

有一端接电阻就可以了。
同步？不用设置。自动的。

只看该作者 · 2009-1-8 14:51

学习下

CAN总线通信遇到的问题：

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应用层

2楼

注意波特率

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5

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另外

呵呵

谢谢9楼啊

嘿嘿

谢谢 大家

请问12楼

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今天把滤波器也加上去了，太爽了

继续请教啊

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