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有关CAN总线2点通信问题，请教高手。

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lyons|  楼主 | 2009-2-23 14:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
通信, CAN总线, IO, ST, pi
我采用MXCHIP的MCBSTM32板子2块，用DB9直通线连接2块板子上的CAN接口，用万用表测量2，7脚连通。我写了一个发送测试程序和一个接收测试程序如下，程序在CAN_Mode_LoopBack能自发自收，但是改成CAN_Mode_Normal收发不正常。各位大侠看看问题在哪里？
发送程序：
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x_lib.h"

/* Local includes ------------------------------------------------------------*/
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
vu32 ret; /* for return of the interrupt handling */
volatile TestStatus TestRx;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
TestStatus CAN_Polling(void);
TestStatus CAN_Interrupt(void);

/*******************************************************************************
* Function Name  : main
* Description    : Main program
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
int main(void)
{
#ifdef DEBUG
    debug();
#endif

    RCC_Configuration();        // System Clocks Configuration
    NVIC_Configuration();        // NVIC Configuration
    GPIO_Configuration();        // GPIO ports pins Configuration

    TestRx = CAN_Polling();        // CAN transmit at 100Kb/s and receive by polling in loopback mode

    if (TestRx == FAILED) {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);        // Turn on led connected to PC.08 pin (LD3)
    }
    else {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);        // Turn on led connected to PC.06 pin (LD1)
    }

    while (1) { }
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : RCC_Configuration
* Description    : Configures the different system clocks.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void RCC_Configuration(void)
{
    RCC_DeInit();    /* RCC system reset(for debug purpose) */
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);    /* Enable HSE */
    HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();    /* Wait till HSE is ready */
    if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) {
        FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);        /* Enable Prefetch Buffer */
        RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);         /* HCLK = SYSCLK */
        RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);     /* PCLK2 = HCLK */
        RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);        /* PCLK1 = HCLK/2 */
        RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSE);        /* Select HSE as system clock source */
        while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x04) {        // Wait till HSE is used as system clock source 
        }
    }
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);    /* GPIOA and GPIOC clock enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);    /* CAN Periph clock enable */
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : GPIO_Configuration
* Description    : Configures the different GPIO ports.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        /* Configure PC.06, PC.07, PC.08 and PC.09 as Output push-pull */

    

    /* Configure CAN pin: RX */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
  /* Configure CAN pin: TX */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

   /* Enable the USART2 Pins Software Remapping */
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : NVIC_Configuration
* Description    : Configures the NVIC and Vector Table base address.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

#ifdef  VECT_TAB_RAM  
    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);            /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
#else    /* VECT_TAB_FLASH  */
    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);        /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
#endif

    /* enabling interrupt */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : CAN_Polling
* Description    : Configures the CAN and transmit and receive by polling
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : PASSED if the reception is well done, FAILED in other case
*******************************************************************************/
TestStatus CAN_Polling(void)
{
    u8 Error;

    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    CanTxMsg TxMessage;
    
    u32 i = 0;
    u8 TransmitMailbox;

    /* CAN register init */
    CAN_DeInit();
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN_Mode_Normal;    // CAN_Mode_LoopBack
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5;
    Error = CAN_Init(&CAN_InitStructure);
    if (Error == 0)
        return FAILED;

    /* CAN filter init */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;    //0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

    /* transmit */
    TxMessage.StdId = 0x18;
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    TxMessage.DLC = 8;
    TxMessage.Data[0] = 0x40;
    TxMessage.Data[1] = 0x40;
    TxMessage.Data[2] = 0x45;
    TxMessage.Data[3] = 0x51;
    TxMessage.Data[4] = 0x52;
    TxMessage.Data[5] = 0x65;
    TxMessage.Data[6] = 0x61;
    TxMessage.Data[7] = 0x64;        // @@EQRead

    TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);
    


    i = 0;
    while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF)) {
        i++;
    }

   if (i < 80) return PASSED;        // Test Passed
   else  return   FAILED;
}


接收程序：
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x_lib.h"

/* Local includes ------------------------------------------------------------*/
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
vu32 ret; /* for return of the interrupt handling */
volatile TestStatus TestRx;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
TestStatus CAN_Polling(void);
TestStatus CAN_Interrupt(void);

/*******************************************************************************
* Function Name  : main
* Description    : Main program
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/


/*******************************************************************************
* Function Name  : RCC_Configuration
* Description    : Configures the different system clocks.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void RCC_Configuration(void)
{
    RCC_DeInit();    /* RCC system reset(for debug purpose) */
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);    /* Enable HSE */
    HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();    /* Wait till HSE is ready */
    if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) {
        FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);        /* Enable Prefetch Buffer */
        RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);         /* HCLK = SYSCLK */
        RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);     /* PCLK2 = HCLK */
        RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);        /* PCLK1 = HCLK/2 */
        RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSE);        /* Select HSE as system clock source */
        while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x04) {        // Wait till HSE is used as system clock source 
        }
    }
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);    /* GPIOA and GPIOC clock enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);    /* CAN Periph clock enable */
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : GPIO_Configuration
* Description    : Configures the different GPIO ports.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        /* Configure PC.06, PC.07, PC.08 and PC.09 as Output push-pull */

    /* Enable the USART2 Pins Software Remapping */
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);

    /* Configure CAN pin: RX */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
  /* Configure CAN pin: TX */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : NVIC_Configuration
* Description    : Configures the NVIC and Vector Table base address.
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

#ifdef  VECT_TAB_RAM  
    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);            /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
#else    /* VECT_TAB_FLASH  */
    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);        /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
#endif

    /* enabling interrupt */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : CAN_Configuration
* Description    : Configures the CAN
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : PASSED if the configration is well done, FAILED in other case
*******************************************************************************/
TestStatus CAN_Configuration(void)
{
    u8 Error;
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

/*    CanTxMsg TxMessage;    
    u32 i = 0;
    u8 TransmitMailbox;           */

    CAN_DeInit();            // CAN register init
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN_Mode_LoopBack;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5;
    Error = CAN_Init(&CAN_InitStructure);        // CAN cell init

    if (Error == 0)
        return FAILED;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0300;        // StdId << 20 | ExID << 2 | IDE << 1 |    RTR
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;        // StdId << 20 | ExID << 2 | IDE << 1 |    RTR
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);    // CAN filter init

        /* transmit 
    TxMessage.StdId = 0x18;
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    TxMessage.DLC = 8;
    TxMessage.Data[0] = 0x40;
    TxMessage.Data[1] = 0x40;
    TxMessage.Data[2] = 0x45;
    TxMessage.Data[3] = 0x51;
    TxMessage.Data[4] = 0x52;
    TxMessage.Data[5] = 0x65;
    TxMessage.Data[6] = 0x61;
    TxMessage.Data[7] = 0x64;        // @@EQRead

    TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);     */

    return PASSED;
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : main
* Description    : Main program
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
int main(void)
{
    CanRxMsg RxMessage;
    u32 i = 0;

#ifdef DEBUG
    debug();
#endif

    RCC_Configuration();            // System Clocks Configuration
    NVIC_Configuration();            // NVIC Configuration
    GPIO_Configuration();            // GPIO ports pins Configuration

    do {
        TestRx = CAN_Configuration();    // CAN transmit at 100Kb/s and receive by polling in loopback mode
    } while (TestRx == 0);

    /* receive */
    RxMessage.StdId = 0x00;
    RxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    RxMessage.DLC = 0;
    for (i = 0; i < 8; i++) {
        RxMessage.Data = 0x00;
    }

    while (1) {
        if (CAN_MessagePending(CAN_FIFO0)) {
            CAN_Receive(CAN_FIFO0, &RxMessage);
            TestRx = PASSED;
            if (RxMessage.StdId!=0x18)
                TestRx = FAILED;

/*            if (RxMessage.IDE!=CAN_ID_STD)
                TestRx = FAILED;

            if (RxMessage.DLC!=2)
                TestRx = FAILED;

            if ((RxMessage.Data[0] << 8 | RxMessage.Data[1]) != 0xCAFE)
                TestRx = FAILED;        */

            if (TestRx == FAILED) {
                GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);        // Turn on led connected to PC.08 pin (LD3)
            }
            else {
                GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);        // Turn on led connected to PC.06 pin (LD1)
            }
        }
    }
}

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沙发
ST_ARM| | 2009-2-23 16:53 | 只看该作者

请查看我以前回答其他网友关于CAN的帖子

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板凳
lyons|  楼主 | 2009-2-23 20:05 | 只看该作者

我就是根据你在论坛上的例程改的，

我看了好多遍一直没发现问题，但就是通信不上

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地板
ST_ARM| | 2009-2-24 09:32 | 只看该作者

我的例程无需修改

应该可以在你的板子上运行。
“用万用表测量2，7脚连通”不明白是指什么？

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5楼
lyons|  楼主 | 2009-2-24 12:56 | 只看该作者

“用万用表测量2，7脚连通”（应该是分别连通）代表硬件连

因为在MCBSTM32的板子上CANH和CANL连接到DB9的2脚和7脚
在MCBSTM32的板子上CANTX和CANRX是从DB8和DB9引出的所以引脚需要映射一下。
另外，在接收程序校验ID好像和发送ID不一致。我参照的是“https://bbs.21ic.com/club/bbs/list.asp?boardid=49&t=3051536&tp=stm32%u7684can%26nbsp%3B%26nbsp%3B%u95EE%u9898%u592A%u591A%u4E86”帖子。

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6楼
ST_ARM| | 2009-2-24 16:24 | 只看该作者

MCBSTM32的板子有问题

去年年初时使用那块板子调试过，它的CAN的两个引脚上连了其他的元器件，具体记不得了，你去Keil的网站上看，那里有解决方案。

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7楼
lyons|  楼主 | 2009-2-25 17:20 | 只看该作者

MCBSTM32板子的can引脚DB8/DB9还通过74LV244连接LED

这个我想对CAN通信应该没有影响吧？在KEIL网站上找到一段相关的信息：主要针对MCBSTM32 PCB1.0版，可能是在DB8和DB9之间有一个R38造成短路，他们建议将此电阻开路。我用的是1.1版的PCB，在板子上也没有R38这个电阻，我想是不是新的PCB对此做了改进。

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