求助！飞思卡尔调试MPU6050（IIC接口）

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */

#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */



/*IIC0总线引脚定义*/

#define SDA PTJ_PTJ6 //I2C0数据线

#define SCL PTJ_PTJ7 //I2C0时钟线

#define INT PTP_PTP7 //I2C0中断输出    



/*IIC0总线引脚寄存器定义*/

#define SDA_dir DDRJ_DDRJ6

#define SCL_dir DDRJ_DDRJ7



/* 定义MPU6050内部地址*/

#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B

#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C

#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D

#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E

#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F

#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

#define        TEMP_OUT_H                0x41

#define        TEMP_OUT_L                0x42

#define        GYRO_XOUT_H                0x43

#define        GYRO_XOUT_L                0x44        

#define        GYRO_YOUT_H                0x45

#define        GYRO_YOUT_L                0x46

#define        GYRO_ZOUT_H                0x47

#define        GYRO_ZOUT_L                0x48

#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC0地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define        Slave_Address        0xD0        //IIC0写入时的地址字节数据，+1为读取(其中高7位表示IIC地址，最低1位表示读(0)还是写(1))



#define somenop(); asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");\

                   asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");\

                   asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");\

                   asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");



/*定义接收数据的变量*/

int ACCEL_XOUT,ACCEL_YOUT,ACCEL_ZOUT,GYRO_XOUT,GYRO_YOUT,GYRO_ZOUT,Temperature;



/*微妙级延时*/

void Delay_ms(unsigned int t)//微妙级延时（系统时钟频率为32MHz的情况下）

{

  unsigned int i,j;

  for(i=0;i<t;i++)

    for(j=0;j<5318;j++)

    {}

}



/*设置系统时钟频率为32MHz*/

void Set_PLL(void)

{

  CLKSEL&=0x7f; //选择系统时钟源为OSCCLK,fBUS=fOSC/2;

  PLLCTL&=0x8f; //关闭PLL并关闭IPLL的调频即FM[1:0]=0

  SYNR=0x43;  //  配置系统所需的时钟频率

  REFDV=0x81; //同上

  POSTDIV=0x00; //同上

  PLLCTL|=0x70; //再打开PLL

  asm NOP;  //等待两个时钟周期

  asm NOP;  //

  while(!(CRG标志寄存器&0x08)); //等待PLLCLK稳定

  CLKSEL|=0x80;   //最后再选择系统时钟频率为PLLCLK   

}



unsigned char IIC0_SingleByteRead(unsigned char register_address)

{

  unsigned char receive_data;

  while(IIC0_IBSR_IBB); //检查IIC0总线是否空闲

  

  IIC0_IBCR_TX_RX=1;  //选择MCU作为发送模式

  IIC0_IBCR_MS_SL=1; //MCU设置成主设备，产生开始信号

  while(IIC0_IBSR_IBB==0);  //等待IIC0处于"忙"状态，即SDA=0，即已经检测到了开始信号

  

  IIC0_IBDR=Slave_Address;  //发送从设备的地址，最低一位是读(0)/写(1)

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0); //等待数据完成

  IIC0_IBSR_IBIF=1;        //清除数据发送完成标志位

  while(IIC0_IBSR_RXAK);   //等待接收应答，为0表示接收到了应答，1表示没有接收到应答

  

  IIC0_IBDR=register_address; //发送寄存器的地址

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0);  //等待数据传送完成

  IIC0_IBSR_IBIF=1; //清除数据传送完成标志位

  while(IIC0_IBSR_RXAK);//等待接收应答

  

  IIC0_IBCR_TX_RX=1;  //设置为发送模式    

  IIC0_IBCR_MS_SL=1;  //设置为主机模式，并产生开始信号

  while(IIC0_IBSR_IBB==0);//等待SDA=0，即表示已经产生了开始信号



  IIC0_IBDR=Slave_Address+1;//加1表示准备读取数据

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0);//等待数据接收完成

  IIC0_IBSR_IBIF=1;  //清除标志位

  while(IIC0_IBSR_RXAK); //等待接收应答

  

  IIC0_IBCR_TX_RX=0; //设置MCU为接收模式

  IIC0_IBCR_TXAK=1;  //接受完一个字节的数据后不发送应答信号



  receive_data=IIC0_IBDR;  //读取IIC0_IBDR准备下个字节的数据接收  

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0); //等待数据传送完成

  IIC0_IBSR_IBIF=1;     //清除数据传送完成标志位



  IIC0_IBCR_MS_SL=0; //产生停止信号

  while(IIC0_IBSR_IBB);//等待IIC0总线空闲，即已发生停止信号

  

  receive_data=IIC0_IBDR; //读取接收到的数据

  return receive_data;    //并返回该值  

}



void IIC0_SingleByteWrite(unsigned char register_address,unsigned char transmit_data)

{

  while(IIC0_IBSR_IBB); //检查IIC0总线是否空闲



  IIC0_IBCR_TXAK=1;  //接受完一个字节的数据后发送应答信号

  IIC0_IBCR_TX_RX=1; //设置为发送模式

  

  IIC0_IBCR_MS_SL=1; //设置为主机模式，并产生开始信号

  while(IIC0_IBSR_IBB==0); //等待SDA=0

 

  IIC0_IBDR=Slave_Address;  //发送从设备的地址

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0);  //等待数据传送完成

  IIC0_IBSR_IBIF=1; //清除数据传送完成标志位

  while(IIC0_IBSR_RXAK);//等待接收应答

  

  IIC0_IBDR=register_address; //发送寄存器地址

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0);  //等待数据传送完成

  IIC0_IBSR_IBIF=1;  //清除数据传送完成标志位

  while(IIC0_IBSR_RXAK); //等待接收应答

  

  IIC0_IBDR=transmit_data;  //发送需要发送的数据

  while(IIC0_IBSR_IBIF==0);

  IIC0_IBSR_IBIF=1;

  while(IIC0_IBSR_RXAK);

  

  IIC0_IBCR_MS_SL=0; //产生停止信号

  while(IIC0_IBSR_IBB);//等待IIC0总线空闲，即已发生停止信号

}



int GetData(unsigned char Register_Address)

{

  int whole_Data,Data_L,Data_H;

  Data_H=IIC0_SingleByteRead(Register_Address);

  Data_L=IIC0_SingleByteRead(Register_Address+1);

  whole_Data=(Data_H<<8)|Data_L;

  return whole_Data;

}   



void Init_IIC0(void)

{

  IIC0_IBCR_IBEN=1;  //IIC0使能

  IIC0_IBFD=0x14;   //设置IIC0的主频为100KHz，系统主频为32MHz

  IIC0_IBSR_IBAL=1; //清除标志位

  IIC0_IBCR_IBIE=0;   //关闭IIC0中断

}



void Init_MPU6050(void)

{

  IIC0_SingleByteWrite(PWR_MGMT_1,0x00);

  IIC0_SingleByteWrite(CONFIG,0x06);

  IIC0_SingleByteWrite(SMPLRT_DIV,0x07);

  IIC0_SingleByteWrite(GYRO_CONFIG,0x18);

  IIC0_SingleByteWrite(ACCEL_CONFIG,0x01);

}



void main(void) 

{

  Set_PLL();

  Init_IIC0();

  Init_MPU6050();

        EnableInterrupts;

  for(;;) 

  {

    ACCEL_XOUT=GetData(ACCEL_XOUT_H);

    ACCEL_YOUT=GetData(ACCEL_YOUT_H);

    ACCEL_ZOUT=GetData(ACCEL_ZOUT_H);

    GYRO_XOUT=GetData(GYRO_XOUT_H);

    GYRO_YOUT=GetData(GYRO_YOUT_H);

    GYRO_ZOUT=GetData(GYRO_ZOUT_H); 

    Temperature=GetData(TEMP_OUT_H); //读出温度原始值         

  }

}