关于步进电机的滞后:
1、脉冲编码器的输出延迟 Td = 2Π/（4ωN）
对于国内流行的2500线编码器，如果转速为3000转/分的话其延迟时间不大于2uS。如果是30转呢，这个时间就会达到200uS。
上述情况是在编码器初始相位差最大的情况下计算的，如果初始相位很小，则无论在多高转速下这一延迟时间都有可能接近0。
2、任何惯性系统在激励开始到动作完成都回有滞后。
抛开复杂的自动控制理论和拖动基础理论，有两个基本的物理学公式就能解释这一现象：
S = （1/2）at^2
F = ma
如果系统位移确定（可以认为是编码器一个脉冲对应的角位移2Π/（4N）
那么延迟时间 t = SQRT（2S/a）= SQRT（Π/（aN）
----------只与加速度a有关系
而加速度 a = F/M
分解其中F 中包括的动力矩 Fd 和阻力矩 Fr：
a = （Fd - Fr）
这里面转动惯量M （似乎应为J，记不清楚了，用质量代替也应该能看懂） 可以计算出来，其中电机厂家都提供转子惯量。
动力矩Fd可以参照电机厂家提供的额定电流下的矩频特性曲线------不要只了解静力矩，这个参数意义不是很大，步进电机超过600转/分以后转矩急剧下降，一般1200转/分的时候只有初始力矩的20%左右。
至于阻力矩，与整个系统传动过程中各个环节的摩擦系数和负载大小有关，计算起来十分复杂（据我了解，目前应用计算方法确定这一参数的人很少）。
3、一个给定的步进电机驱动系统从启动到指定位置的时间，不只与加速度有关，还与在指定位置的运行速度有关，假定距离很短，系统不仅要升速，还要降速，否则系统会有很大的过冲（俗成步进电机的越步）。即使是交流饲服系统，这一过程也是不可避免的，尽管交流饲服系统有很强的过载能力，就算你的控制算法极为优秀，但像冲击钻一样的运动过程是大多数应用都难以承受的。因此，一个系统对于阶约激励的响应速度，是评价系统优劣的重要指标，但不是唯一指标。 |
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