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[STM32F1] 【HAL库每天一例】第085例：MPU6050陀螺仪（LCD液晶显示&匿名...

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 楼主| 亼亽 发表于 2016-8-6 09:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
陀螺仪, MPU6050, 液晶显示, LCD, AC
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将**每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1
360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6
（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\2. 软件设计之高级裸机例程(HAL库版本)\YSF1_HAL-118. MPU6050陀螺仪）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: 3. MPU6050陀螺仪（LCD液晶显示&匿名上位机）
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
  I2C总线是飞利浦公司开发的两线式串行总线。用于连接微控制器和外围设备。它是同步通信的一
种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，器件封装形式小，通信速率较高等优点。通过串行数据
（SDA）线和串行时钟 （SCL）线在连接到总线的器件间传递信息。每个器件都有一个唯一的地址识
别，而且都可以作为一个发送器或接收器
  
【2】跳线帽情况
******* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽 **********
丝印编号     IO端口      目标功能引脚        出厂默认设置
  JP1        PA10        TXD(CH340G)          已接入
  JP2        PA9         RXD(CH340G)          已接入
  
【3】操作及现象
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口（需要安装驱动），
在电脑端打开串口调试助手工具，设置参数为115200 8-N-1。下载完程序之后，将MPU6050接入I2C的
接口，在开发板的LCD显示屏即可看到相应的数值。
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
 CubeMX_1.jpg
CubeMX_2.jpg
CubeMX_3.jpg
CubeMX_4.jpg
CubeMX_5.jpg
CubeMX_6.jpg
CubeMX_7.jpg
CubeMX_8.jpg
CubeMX_9.jpg
CubeMX_10.jpg
CubeMX_11.jpg
CubeMX_12.jpg

main函数内容
复制
  1. int main(void)
    

  2. {  
    

  3.   uint32_t lcdid;
    

  4.   inv_error_t result;
    

  5.     unsigned char accel_fsr,  new_temp = 0;
    

  6.     unsigned short gyro_rate, gyro_fsr;
    

  7.     unsigned long timestamp;
    

  8.     struct int_param_s int_param; 
    

  9.   
    

  10.   HAL_Init();
    


  11. 

  12.   SystemClock_Config();
    

  13.   
    

  14.   lcdid=BSP_LCD_Init(); 
    


  15. 

  16.   MX_DEBUG_USART_Init();
    

  17.   
    

  18.   MX_SPIFlash_Init();
    

  19.   
    

  20.     MPU_INT_GPIO_Init();
    

  21.   
    

  22.     I2C_Bus_Init();
    


  23. 

  24.   printf("LCD ID=0x%08X\n",lcdid);
    

  25.   printf("mpu 6050 test start");
    

  26.   
    

  27.   LCD_Clear(0,0,LCD_DEFAULT_WIDTH,LCD_DEFAULT_HEIGTH,WHITE);
    

  28.   
    

  29.   LCD_BK_ON();
    

  30.    
    

  31.   LCD_DispString_EN_CH ( 20, 20, (const uint8_t *)"This is a MPU6050 demo", BACKGROUND, BLACK,USB_FONT_24);
    


  32. 

  33.     result = mpu_init(&int_param);
    

  34.   if (result) {
    

  35.     MPL_LOGE("Could not initialize gyro.result =  %d\n",result);
    

  36.     LCD_DispString_EN_CH(0,40,(const uint8_t *)"No MPU6050 detceted!Please check the hardware connection.", BACKGROUND,RED,USB_FONT_24);
    


  37. 

  38.   }
    

  39.   else
    

  40.   {
    

  41.     LCD_DispString_EN_CH(30,40,(const uint8_t *)"MPU6050 decteted!", BACKGROUND,BLACK,USB_FONT_24);
    

  42.   }
    


  43. 

  44.       result = inv_init_mpl();
    

  45.       if (result) {
    

  46.           MPL_LOGE("Could not initialize MPL.\n");
    

  47.       }
    


  48. 

  49.     inv_enable_quaternion();
    

  50.     inv_enable_9x_sensor_fusion();
    


  51. 

  52.     inv_enable_fast_nomot();
    


  53. 

  54.     inv_enable_gyro_tc();
    


  55. 

  56. #ifdef COMPASS_ENABLED
    


  57. 

  58.     inv_enable_vector_compass_cal();
    

  59.     inv_enable_magnetic_disturbance();
    

  60. #endif
    

  61.     inv_enable_eMPL_outputs();
    


  62. 

  63.   result = inv_start_mpl();
    

  64.   if (result == INV_ERROR_NOT_AUTHORIZED) {
    

  65.       while (1) {
    

  66.           MPL_LOGE("Not authorized.\n");
    

  67.       }
    

  68.   }
    

  69.   if (result) {
    

  70.       MPL_LOGE("Could not start the MPL.\n");
    

  71.   }
    


  72. 

  73. #ifdef COMPASS_ENABLED
    

  74.     mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL | INV_XYZ_COMPASS);
    

  75. #else
    

  76.     mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
    

  77. #endif
    


  78. 

  79.     mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
    

  80.     mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
    

  81. #ifdef COMPASS_ENABLED
    


  82. 

  83.     mpu_set_compass_sample_rate(1000 / COMPASS_READ_MS);
    

  84. #endif
    

  85.     mpu_get_sample_rate(&gyro_rate);
    

  86.     mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
    

  87.     mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
    

  88. #ifdef COMPASS_ENABLED
    

  89.     mpu_get_compass_fsr(&compass_fsr);
    

  90. #endif
    


  91. 

  92.     inv_set_gyro_sample_rate(1000000L / gyro_rate);
    

  93.     inv_set_accel_sample_rate(1000000L / gyro_rate);
    

  94. #ifdef COMPASS_ENABLED
    


  95. 

  96.     inv_set_compass_sample_rate(COMPASS_READ_MS * 1000L);
    

  97. #endif
    


  98. 

  99.     inv_set_gyro_orientation_and_scale(
    

  100.             inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation),
    

  101.             (long)gyro_fsr<<15);
    

  102.     inv_set_accel_orientation_and_scale(
    

  103.             inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation),
    

  104.             (long)accel_fsr<<15);
    

  105. #ifdef COMPASS_ENABLED
    

  106.     inv_set_compass_orientation_and_scale(
    

  107.             inv_orientation_matrix_to_scalar(compass_pdata.orientation),
    

  108.             (long)compass_fsr<<15);
    

  109. #endif
    


  110. 

  111. #ifdef COMPASS_ENABLED
    

  112.     hal.sensors = ACCEL_ON | GYRO_ON | COMPASS_ON;
    

  113. #else
    

  114.     hal.sensors = ACCEL_ON | GYRO_ON;
    

  115. #endif
    

  116.     hal.dmp_on = 0;
    

  117.     hal.report = 0;
    

  118.     hal.rx.cmd = 0;
    

  119.     hal.next_pedo_ms = 0;
    

  120.     hal.next_compass_ms = 0;
    

  121.     hal.next_temp_ms = 0;
    


  122. 

  123.   get_tick_count(&timestamp);
    


  124. 

  125.     dmp_load_motion_driver_firmware();
    

  126.     dmp_set_orientation(
    

  127.         inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation));
    

  128.     dmp_register_tap_cb(tap_cb);
    


  129. 

  130.     dmp_register_android_orient_cb(android_orient_cb);
    


  131. 

  132.     hal.dmp_features = DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
    

  133.         DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
    

  134.         DMP_FEATURE_GYRO_CAL;
    

  135.     dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
    

  136.     dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
    

  137.     mpu_set_dmp_state(1);
    

  138.     hal.dmp_on = 1;
    

  139.  
    


  140. 

  141.   while(1){
    

  142.       
    

  143.     unsigned long sensor_timestamp;
    

  144.     int new_data = 0;
    

  145.     if (__HAL_USART_GET_FLAG(&husart_debug, USART_FLAG_RXNE)) {
    


  146. 

  147.         __HAL_USART_CLEAR_FLAG(&husart_debug, USART_FLAG_RXNE);
    

  148.         handle_input();            
    

  149.     }
    

  150.     get_tick_count(&timestamp);
    

  151.  #ifdef COMPASS_ENABLED
    


  152. 

  153.         if ((timestamp > hal.next_compass_ms) && !hal.lp_accel_mode &&
    

  154.             hal.new_gyro && (hal.sensors & COMPASS_ON)) {
    

  155.             hal.next_compass_ms = timestamp + COMPASS_READ_MS;
    

  156.             new_compass = 1;
    

  157.         }
    

  158. #endif
    


  159. 

  160.         if (timestamp > hal.next_temp_ms) {
    

  161.             hal.next_temp_ms = timestamp + TEMP_READ_MS;
    

  162.             new_temp = 1;
    

  163.         }
    


  164. 

  165.     if (hal.motion_int_mode) {
    


  166. 

  167.         mpu_lp_motion_interrupt(500, 1, 5);
    


  168. 

  169.         inv_accel_was_turned_off();
    

  170.         inv_gyro_was_turned_off();
    

  171.         inv_compass_was_turned_off();
    

  172.         inv_quaternion_sensor_was_turned_off();
    


  173. 

  174.         while (!hal.new_gyro) {}
    


  175. 

  176.         mpu_lp_motion_interrupt(0, 0, 0);
    

  177.         hal.motion_int_mode = 0;
    

  178.     }
    


  179. 

  180.     if (!hal.sensors || !hal.new_gyro) {
    

  181.         continue;
    

  182.     }    
    

  183.         if (hal.new_gyro && hal.lp_accel_mode) {
    

  184.             short accel_short[3];
    

  185.             long accel[3];
    

  186.             mpu_get_accel_reg(accel_short, &sensor_timestamp);
    

  187.             accel[0] = (long)accel_short[0];
    

  188.             accel[1] = (long)accel_short[1];
    

  189.             accel[2] = (long)accel_short[2];
    

  190.             inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
    

  191.             new_data = 1;
    

  192.             hal.new_gyro = 0;
    

  193.         } else if (hal.new_gyro && hal.dmp_on) {
    

  194.             short gyro[3], accel_short[3], sensors;
    

  195.             unsigned char more;
    

  196.             long accel[3], quat[4], temperature;
    


  197. 

  198.             dmp_read_fifo(gyro, accel_short, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);
    

  199.             if (!more)
    

  200.                 hal.new_gyro = 0;
    

  201.             if (sensors & INV_XYZ_GYRO) {
    


  202. 

  203.                 inv_build_gyro(gyro, sensor_timestamp);
    

  204.                 new_data = 1;
    

  205.                 if (new_temp) {
    

  206.                     new_temp = 0;
    


  207. 

  208.                     mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
    

  209.                     inv_build_temp(temperature, sensor_timestamp);
    

  210.                 }
    

  211.             }
    

  212.             if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) {
    

  213.                 accel[0] = (long)accel_short[0];
    

  214.                 accel[1] = (long)accel_short[1];
    

  215.                 accel[2] = (long)accel_short[2];
    

  216.                 inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
    

  217.                 new_data = 1;
    

  218.             }
    

  219.             if (sensors & INV_WXYZ_QUAT) {
    

  220.                 inv_build_quat(quat, 0, sensor_timestamp);
    

  221.                 new_data = 1;
    

  222.             }
    

  223.         } else if (hal.new_gyro) {
    

  224.             short gyro[3], accel_short[3];
    

  225.             unsigned char sensors, more;
    

  226.             long accel[3], temperature;
    


  227. 

  228.             hal.new_gyro = 0;
    

  229.             mpu_read_fifo(gyro, accel_short, &sensor_timestamp,
    

  230.                 &sensors, &more);
    

  231.             if (more)
    

  232.                 hal.new_gyro = 1;
    

  233.             if (sensors & INV_XYZ_GYRO) {
    


  234. 

  235.                 inv_build_gyro(gyro, sensor_timestamp);
    

  236.                 new_data = 1;
    

  237.                 if (new_temp) {
    

  238.                     new_temp = 0;
    


  239. 

  240.                     mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
    

  241.                     inv_build_temp(temperature, sensor_timestamp);
    

  242.                 }
    

  243.             }
    

  244.             if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) {
    

  245.                 accel[0] = (long)accel_short[0];
    

  246.                 accel[1] = (long)accel_short[1];
    

  247.                 accel[2] = (long)accel_short[2];
    

  248.                 inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
    

  249.                 new_data = 1;
    

  250.             }
    

  251.         }
    

  252. #ifdef COMPASS_ENABLED
    

  253.         if (new_compass) {
    

  254.             short compass_short[3];
    

  255.             long compass[3];
    

  256.             new_compass = 0;
    


  257. 

  258.             if (!mpu_get_compass_reg(compass_short, &sensor_timestamp)) {
    

  259.                 compass[0] = (long)compass_short[0];
    

  260.                 compass[1] = (long)compass_short[1];
    

  261.                 compass[2] = (long)compass_short[2];
    


  262. 

  263.                 inv_build_compass(compass, 0, sensor_timestamp);
    

  264.             }
    

  265.             new_data = 1;
    

  266.         }
    

  267. #endif
    


  268. 

  269.         if (new_data) {
    

  270.             inv_execute_on_data();
    


  271. 

  272.             read_from_mpl();
    

  273.         }
    

  274.     }
    

  275. }
匿名上位机截图.JPG



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mmuuss586 发表于 2016-8-6 10:56 | 显示全部楼层
不错，谢谢分享；
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fplman 发表于 2016-8-6 14:23 | 显示全部楼层
谢谢分享！
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verasya 发表于 2016-8-6 15:55 | 显示全部楼层
感谢分享
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zhuomuniao110 发表于 2016-8-6 18:33 | 显示全部楼层
cubeMX楼主用的是炉火纯青了，我也要每天搞几个例子学习学习。
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